[發明專利]挖土機

有效

• 申請號: 201880063566.5
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN111201351B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 山本崇司
• 申請（專利權）人: 住友建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉杰

1.一種挖土機，其具備：

液壓致動器；

操作裝置，用于所述液壓致動器的操作；

獲取裝置，獲取與挖土機主體的振動相關的信息；及

控制裝置，具有如下控制模式：基于所述獲取裝置的輸出，在挖土機主體振動時、或在挖土機主體中發生振動的可能性高時，使相對于所述操作裝置的操作的向所述液壓致動器的工作油的供給量降低。

2.根據權利要求1所述的挖土機，其中，

在挖土機主體的穩定度下降的方向的規定條件成立時，所述控制裝置判斷為在挖土機主體中發生振動的可能性高。

3.根據權利要求1所述的挖土機，其中，

在挖土機主體振動時、或在挖土機主體中發生振動的可能性高時，所述控制裝置執行如下操作中的至少一種：進行控制以使所述液壓致動器相對于所述操作裝置的操作的加減速特性下降；減小向所述液壓致動器供給工作油的液壓泵的驅動源即發動機的轉速來抑制泵流量；或控制所述液壓泵的傾斜角度來抑制所述液壓泵的泵流量。

4.根據權利要求1所述的挖土機，其中，

在挖土機主體振動時、或在挖土機主體中發生振動的可能性高時，所述控制裝置根據所發生的振動或可能發生的振動的程度，以多個階段切換所述液壓致動器相對于所述操作裝置的操作的響應性。

5.根據權利要求1所述的挖土機，其中，

所述控制裝置根據由所述獲取裝置獲取的與挖土機的姿勢的變化相關的信息來檢測挖土機主體的振動。

6.根據權利要求5所述的挖土機，其中，

與所述挖土機的姿勢的變化相關的信息通過傾斜傳感器、陀螺儀傳感器、加速度傳感器、IMU傳感器、GPS及攝像機構中的至少一個來獲取。

7.根據權利要求1所述的挖土機，其中，

所述控制裝置根據基于所述獲取裝置的輸出而運算出的與挖土機的穩定度、挖土機的滑動、挖土機的浮起及挖土機的重心位置中的至少一個相關的信息來檢測所述振動。

8.根據權利要求1所述的挖土機，其具備：

下部行走體；

上部回轉體，能夠回轉地搭載于所述下部行走體；

液壓泵，搭載于所述上部回轉體；及

泄放閥，控制由所述液壓泵吐出的工作油中不經由所述液壓致動器而流到工作油罐的工作油的流量，

所述控制裝置通過變更所述泄放閥的開口面積來控制所述液壓致動器相對于所述操作裝置的操作的響應性。

9.根據權利要求8所述的挖土機，其中，

所述操作裝置為電動操縱桿，

所述控制裝置根據所述電動操縱桿的操作方向及操作量來變更所述泄放閥的開口面積。

10.根據權利要求1所述的挖土機，其具備：

下部行走體；

上部回轉體，能夠回轉地搭載于所述下部行走體；

液壓泵，搭載于所述上部回轉體；及

控制閥，控制從所述液壓泵朝向所述液壓致動器的工作油的流動，

所述控制裝置通過變更作用于所述控制閥的先導壓來控制所述液壓致動器相對于所述操作裝置的操作的響應性。

11.根據權利要求10所述的挖土機，其中，

所述操作裝置為電動操縱桿，

所述控制裝置根據所述電動操縱桿的操作方向及操作量來變更所述先導壓。

12.根據權利要求1所述的挖土機，其中，

所述控制裝置根據由所述獲取裝置獲取的該挖土機上的任意的基準位置或基準平面上的位置、速度或加速度的值、或它們的變動量來判定是否為挖土機主體發生振動的可能性高的工作狀態，在判定為所述工作狀態時，預先使所述液壓致動器相對于所述操作裝置的操作的響應性變得遲鈍。