[發明專利]起重機

有效

• 申請號: 201880061483.2
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN111132922B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 神田真輔;水木和磨
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: B66C23/00
• 分類號: B66C23/00;B66C13/22
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

提供能夠抑制起升載荷上產生的與水平方向的搖動的共振頻率相關的振動及起升載荷上產生的與伸縮臂的固有振動頻率相關的振動的起重機。基于鋼纜(14、16)的懸掛長度Lm(n)·Ls(n)，計算從伸縮臂(9)的前端經由鋼纜(14、16)懸掛的起升載荷(W)的水平方向的搖動的共振頻率ωz(n)，計算伸縮臂(9)的起伏方向的固有振動頻率ωy(n)，與伸縮臂(9)的起伏操作相應地，生成以所述起升載荷(W)的共振頻率ωx(n)作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減、并且以伸縮臂(9)的起伏方向的固有振動頻率ωy(n)作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減而得到的所述促動器的濾波控制信號Cd(n)。

技術領域

本發明涉及起重機。具體而言，涉及根據控制信號使共振頻率成分衰減的起重機。

背景技術

以往，在起重機中，在搬運時的起升載荷上，以搬運時施加的加速度作為起振力而發生作為以鋼纜的前端處懸掛的起升載荷為質點的單擺或者以鉤部分為支點的雙擺的振動。另外，在由具備伸縮臂的起重機搬運的起升載荷上，不僅發生由單擺或者雙擺引起的振動，還發生由伸縮臂或鋼纜等構成起重機的構造物的撓曲引起的振動。鋼纜上懸掛的起升載荷一邊以單擺或者雙擺的共振頻率振動，并且以伸縮臂的起伏方向的固有振動頻率、旋轉方向的固有振動頻率、由鋼纜的伸長引起的伸縮振動時的固有頻率等振動，一邊被搬運。

在這樣的起重機中，工作時發生的振動的振動頻率根據起重機的動作方向而分別不同。于是，已知如下構成的起重機：針對使起重機的各部向各自的動作方向移動的各促動器的控制信號，適用以與該動作方向對應的振動的頻率作為中心頻率的陷波濾波器，從而有效地抵消起升載荷的振動。例如專利文獻1。

專利文獻1中記載的起重機基于起重機的振動模型，針對被預想為在起重機的各動作方向上發生的振動的頻率，分別適用陷波濾波器。起重機利用對針對各促動器的起升載荷的搬運信號分別適用濾波器而得到的校正速度信號，對臂進行驅動控制，從而能夠抑制搬運中的起升載荷的振動。但是，作為專利文獻1中記載的起重機，存在無法抑制根據臂的起伏角度而變動的臂自身的振動等缺點。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2016－160081號公報

發明內容

發明所要解決的課題

本發明的目的在于，提供能夠抑制起升載荷上產生的與水平方向的搖動的共振頻率相關的振動及起升載荷上產生的與伸縮臂的固有振動頻率相關的振動的起重機。

用于解決課題的手段

本發明的起重機是根據促動器的控制信號生成使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減而得到的所述促動器的濾波控制信號的起重機，基于鋼纜的懸掛長度計算從伸縮臂的前端經由鋼纜懸掛的起升載荷的水平方向的搖動的共振頻率，計算所述伸縮臂的起伏方向的固有振動頻率，與所述伸縮臂的起伏操作相應地，生成以所述起升載荷的共振頻率作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減、并且以所述伸縮臂的起伏方向的固有振動頻率作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減而得到的所述促動器的濾波控制信號。

根據基于所述伸縮臂的起伏角度和所述共振頻率的水平方向的搖動系數與基于所述伸縮臂的起伏角度和所述伸縮臂的起伏方向的固有振動頻率的起伏方向的搖動系數所成的比率，分別變更以所述起升載荷的共振頻率作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分衰減的比例、以及以所述伸縮臂的起伏方向的固有振動頻率作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分衰減的比例。