[發(fā)明專利]自主交通工具的對(duì)象預(yù)測(cè)優(yōu)先級(jí)排序系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880061470.5
• 申請(qǐng)日: 2018-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN111133485B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G·C·海恩斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: UATC有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G05D1/00;B60W30/095;B60W40/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 鄧聰惠;周亞榮

提供了用于為自主車輛確定對(duì)象優(yōu)先級(jí)排序和預(yù)測(cè)未來對(duì)象位置的系統(tǒng)和方法。一種方法可以包含：通過包括一或多個(gè)處理器的計(jì)算系統(tǒng)，獲得至少描述由自主車輛感知的多個(gè)對(duì)象的當(dāng)前或過去狀態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。所述方法可以進(jìn)一步包含：通過計(jì)算系統(tǒng)，至少部分地基于多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的相應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)對(duì)象的優(yōu)先級(jí)分類。所述方法可以進(jìn)一步包含：通過計(jì)算系統(tǒng)，至少部分地基于每個(gè)對(duì)象的優(yōu)先級(jí)分類，確定計(jì)算系統(tǒng)確定每個(gè)對(duì)象的預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)的順序；和通過計(jì)算系統(tǒng)，至少部分地基于所確定的順序，確定每個(gè)對(duì)象的預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)。

優(yōu)先權(quán)要求

本申請(qǐng)基于并要求于2017年8月23日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)第62/549,407號(hào)和于2017年11月14日提交的美國專利申請(qǐng)第15/811,865號(hào)的優(yōu)先權(quán)，上述專利申請(qǐng)通過引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開一般涉及自主交通工具。更特別地，本公開涉及用于確定自主交通工具感知的對(duì)象的優(yōu)先級(jí)分類和至少部分地基于每個(gè)對(duì)象的相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)分類預(yù)測(cè)對(duì)象的未來位置的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

自主交通工具是能夠以最少的或零人工輸入感知其環(huán)境并進(jìn)行導(dǎo)航的交通工具。特別地，自主交通工具能夠使用各種傳感器觀察其周圍環(huán)境，并且能夠通過對(duì)傳感器收集的數(shù)據(jù)執(zhí)行各種處理技術(shù)來嘗試?yán)斫庵車h(huán)境。在給出其周圍環(huán)境的情況下，自主交通工具能夠識(shí)別通過此類周圍環(huán)境的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)路徑。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的實(shí)施例的各方面和優(yōu)點(diǎn)將在以下描述中進(jìn)行部分闡述，或者可以從描述中了解，或者可以通過實(shí)施例的實(shí)施了解。

本公開的一個(gè)示例方面涉及一種計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。所述方法可以包含：通過包括一或多個(gè)處理器的計(jì)算系統(tǒng)，獲得至少描述自主交通工具感知的多個(gè)對(duì)象的當(dāng)前或過去狀態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。所述方法可以進(jìn)一步包含：通過所述計(jì)算系統(tǒng)，至少部分地基于所述多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的所述相應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)對(duì)象的優(yōu)先級(jí)分類。所述方法可以進(jìn)一步包含：通過所述計(jì)算系統(tǒng)，至少部分地基于每個(gè)對(duì)象的所述優(yōu)先級(jí)分類，確定所述計(jì)算系統(tǒng)確定每個(gè)對(duì)象的預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)的順序。所述方法可以進(jìn)一步包含：通過所述計(jì)算系統(tǒng)，至少部分地基于所確定的順序，確定每個(gè)對(duì)象的所述預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)。

本公開的另一個(gè)示例方面涉及一種計(jì)算系統(tǒng)。所述計(jì)算系統(tǒng)可以包含感知系統(tǒng)，所述感知系統(tǒng)包括一或多個(gè)處理器。所述感知系統(tǒng)可以被配置為在多個(gè)連續(xù)時(shí)間幀中的每一個(gè)內(nèi)生成狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)至少描述自主交通工具感知的多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的當(dāng)前狀態(tài)。所述計(jì)算系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含優(yōu)先級(jí)分類系統(tǒng)，所述優(yōu)先級(jí)分類系統(tǒng)包括一或多個(gè)處理器。所述優(yōu)先級(jí)分類系統(tǒng)可以被配置為在所述多個(gè)連續(xù)時(shí)間幀中的每一個(gè)內(nèi)，至少部分地基于所述多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的所述相應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，將每個(gè)對(duì)象分類為高優(yōu)先級(jí)或低優(yōu)先級(jí)。所述計(jì)算系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含預(yù)測(cè)系統(tǒng)，所述預(yù)測(cè)系統(tǒng)包括一或多個(gè)處理器。所述預(yù)測(cè)系統(tǒng)可以被配置為在所述多個(gè)連續(xù)時(shí)間幀中的每一個(gè)內(nèi)，接收每個(gè)相應(yīng)的對(duì)象的所述優(yōu)先級(jí)分類；確定分類為高優(yōu)先級(jí)的每個(gè)對(duì)象在所述當(dāng)前時(shí)間幀內(nèi)的預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)；并且將分類為高優(yōu)先級(jí)的每個(gè)對(duì)象在所述當(dāng)前時(shí)間幀內(nèi)的所述預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)，提供給所述一或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃系統(tǒng)。

本公開的另一個(gè)示例方面涉及一種自主交通工具。所述自主交通工具可以包含一或多個(gè)處理器和一或多種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)共同存儲(chǔ)指令，所述指令在由所述一或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使所述一或多個(gè)處理器執(zhí)行操作。所述操作可以包含：獲得至少描述自主交通工具感知的多個(gè)對(duì)象的當(dāng)前或過去狀態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。所述操作可以進(jìn)一步包含：至少部分地基于所述多個(gè)對(duì)象中的每個(gè)對(duì)象的相應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定每個(gè)對(duì)象的優(yōu)先級(jí)分類。所述操作可以進(jìn)一步包含：至少部分地基于每個(gè)對(duì)象的所述優(yōu)先級(jí)分類，確定所述計(jì)算系統(tǒng)確定每個(gè)對(duì)象的預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)的順序。所述操作可以進(jìn)一步包含：至少部分地基于所確定的順序，確定每個(gè)對(duì)象的所述預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)。

本公開的其他方面涉及各個(gè)系統(tǒng)、裝置、非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)、用戶界面和電子設(shè)備。