[發明專利]自主交通工具的對象預測優先級排序系統和方法

有效

• 申請號: 201880061470.5
• 申請日: 2018-08-20
• 公開（公告）號: CN111133485B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: G·C·海恩斯
• 申請（專利權）人: UATC有限責任公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G05D1/00;B60W30/095;B60W40/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 鄧聰惠;周亞榮

1.一種計算機實現的方法，包括：

通過包括一或多個處理器的計算系統，獲得至少描述自主交通工具感知的多個對象的當前或過去狀態的狀態數據；

通過所述計算系統，至少部分地基于所述多個對象中的每個對象的相應的狀態數據，確定每個對象的優先級分類；

通過所述計算系統，至少部分地基于每個對象的所述優先級分類，確定所述計算系統確定每個對象的預測的未來狀態的順序；以及

通過所述計算系統，至少部分地基于所述順序，確定所述多個對象中的每個對象的所述預測的未來狀態，其中確定所述預測的未來狀態包括在確定具有較低優先級分類的對象的預測的未來狀態之前確定具有較高優先級分類的對象的預測的未來狀態。

2.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，進一步包括：

通過所述計算系統，至少部分地基于至少一個所述對象的所述預測的未來狀態，確定用于所述自主交通工具的運動計劃。

3.根據權利要求1或2所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統，至少部分地基于所述多個對象中的每個對象的所述相應的狀態數據，確定每個對象的優先級分類包括：通過所述計算系統，將每個對象分類為高優先級或低優先級。

4.根據權利要求1或2所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統獲得至少描述自主交通工具感知的多個對象的當前或過去狀態的狀態數據包括：通過所述計算系統，獲得多個連續的時間幀內描述所述自主交通工具感知的所述多個對象的當前狀態的狀態數據。

5.根據權利要求4所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統確定分類為高優先級的對象的所述預測的未來狀態包括：通過所述計算系統，至少部分地基于最近時間幀內獲得的狀態數據，確定分類為高優先級的對象的所述預測的未來狀態。

6.根據權利要求4所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統確定分類為低優先級的對象的所述預測的未來狀態包括：通過所述計算系統，基于先前順序時間幀內獲得的狀態數據，確定分類為低優先級的對象的預測的未來狀態。

7.根據權利要求1或2所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統，至少部分地基于對象的所述優先級分類，確定所述對象的預測的未來狀態包括：

通過所述計算系統，至少部分地基于所述對象的所述優先級分類，選擇未來位置預測系統；和

通過所述計算系統，使用所述所選擇的未來位置預測系統，確定所述對象的所述預測的未來狀態。

8.根據權利要求7所述的計算機實現的方法，其中，所述未來位置預測系統包括低保真度預測系統或高保真度預測系統；

其中，每個對象的所述優先級分類包括高優先級分類或低優先級分類；

其中，通過所述計算系統確定每個低優先級對象的所述預測的未來狀態包括：通過所述計算系統，使用所述低保真度預測系統，確定所述對象的所述預測的未來狀態；并且

其中，通過所述計算系統確定每個高優先級對象的所述預測的未來狀態包括：通過所述計算系統，使用所述高保真度預測系統，確定所述對象的所述預測的未來狀態。

9.根據權利要求1或2所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統確定每個對象的優先級分類包括：通過所述計算系統，至少部分地基于所述自主交通工具的速率，確定第一數量的要分類為高優先級的對象與第二數量的要分類為低優先級的對象的比率。

10.根據權利要求1或2所述的計算機實現的方法，其中，通過所述計算系統確定每個對象的優先級分類包括：通過所述計算系統，至少部分地基于所述對象的一或多個特征，確定每個對象的所述優先級分類；

其中，每個對象的所述一或多個特征包括以下一或多項：位置、速率、加速度、航向、橫擺率、形狀、大小、類型、與所述自主交通工具的距離、與所述自主交通工具交互的最小路徑或與所述自主交通工具交互的最短持續時間。