[發明專利]用于檢測交通工具的尾燈信號的系統和方法

在審

• 申請號: 201880061462.0
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN111108505A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王一杰;朱力耕;王泮渠;陳鵬飛
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;B60W40/02;B60W30/14
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇耿輝

一種使用卷積神經網絡檢測交通工具尾燈信號的系統和方法。方法包括：從一個或多個圖像生成設備接收圖像；對于每個圖像生成幀；生成地面實況，其中該地面實況包括標記圖像，該標記圖像具有用于該交通工具的右尾燈信號或左尾燈信號的以下尾燈狀態條件中的一種尾燈狀態條件：(1)不可見的右尾燈信號或左尾燈信號，(2)可見但未被照亮的右尾燈信號或左尾燈信號，以及(3)可見且被照亮的右尾燈信號或左尾燈信號，創建第一數據集，該第一數據集包括與該多個圖像相對應的標記圖像，該標記圖像包括右尾燈信號或左尾燈信號的尾燈狀態條件中的一個或多個尾燈狀態條件；以及創建第二數據集，該第二數據集包括至少一對圖像的部分，其中至少一對該圖像的部分在時間上連續。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年9月20日提交的美國專利申請第15/709,832號的優先權。

版權聲明

本專利文件的公開內容的一部分包含受版權保護的材料。版權所有人不反對任何人對專利文件或專利公開內容的傳真復制，就像在美國專利商標局的專利文件或記錄中所顯示的那樣，但是任何情況下都保留了所有版權。以下聲明適用于此處的公開內容和形成本文件一部分的附圖：版權206-201，TUSimple，保留所有權利。

技術領域

本專利文件總體上涉及用于圖像處理、交通工具控制系統和自主駕駛系統的工具(系統、裝置、方法、計算機程序產品等)，以及更具體地(但不限于)涉及用于檢測交通工具尾燈信號的系統和方法。

背景技術

對于所有在公共道路上運行的機動交通工具，尾燈信號是法律要求的項目。尾燈信號的狀態能夠幫助駕駛員理解前方交通工具(前方的鄰近交通工具)中的另一駕駛員的意圖。即使對于人類駕駛員，與夜間駕駛相比，在白天更難辨別交通工具的尾燈信號的狀態。對于自主交通工具控制系統，標識交通工具的尾燈信號的狀態并由此確定其他前方交通工具的駕駛員的意圖是關鍵的。另外，在自主交通工具中的傳統攝像機系統中存在限制，這使得傳統的自主交通工具控制系統難以識別前方交通工具的尾燈的狀態，特別是在白天的條件下。而且，對于自主交通工具控制系統來說，與區分指示制動條件的尾燈信號相比，區分指示轉向意圖的尾燈信號更加復雜。交通工具類型的多樣性也提出了許多挑戰，特別是考慮到重型交通工具。傳統的自主交通工具控制系統不能實現模仿人類駕駛員在各種駕駛條件下快速和準確識別尾燈信號的能力。結果，由于傳統系統不能實現尾燈識別以確定前方的鄰近交通工具駕駛員的意圖，所以犧牲了自主交通工具控制的安全性和效率。

發明內容

公開了一種用于檢測交通工具的尾燈信號的系統和方法。尾燈識別是檢測交通工具尾燈信號的任務，包括制動、轉向和緊急停止信號。在本文公開的各種示例實施例中，提供了一種尾燈信號識別系統。示例實施例能夠在所有駕駛條件下實時自動檢測針對所有類型交通工具的尾燈信號。示例實施例能夠使用安裝在對象交通工具上的面向前方的攝像機作為輸入傳感器。示例實施例提供了一種用于自動檢測鄰近前方交通工具的尾燈信號的方法，該方法包括在計算設備處從對象交通工具的一個或多個攝像機接收圖像序列，對于圖像序列中的每個圖像生成幀，以及用鄰近前方交通工具的尾燈信號的三種狀態中的一種尾燈信號狀態來標記圖像。該方法還包括創建對應于圖像的第一數據集和第二數據集，以及訓練卷積神經網絡以組合第一數據集和第二數據集。該方法還包括標識對應于尾燈信號的時間模式的統計的置信度，將該置信度加載到計算模型，以及細化計算模型的參數。

附圖說明

在附圖的各圖中通過示例而非通過限制的方式示出了各種實施例，其中：

圖1圖示出示例生態系統的框圖，在該示例生態系統中能夠實現示例實施例的車載尾燈信號識別系統；

圖2圖示出示例實施例的尾燈信號識別系統的部件；