[發(fā)明專利]用于檢測交通工具的尾燈信號的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880061462.0
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN111108505A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王一杰;朱力耕;王泮渠;陳鵬飛
• 申請（專利權(quán)）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;B60W40/02;B60W30/14
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 蘇耿輝

1.一種檢測交通工具的尾燈信號的方法，所述方法包括：

從一個或多個圖像生成設(shè)備接收多個圖像；

對于所述多個圖像中的每個圖像生成幀；

生成地面實況，其中所述地面實況包括標記圖像，所述標記圖像具有用于所述交通工具的右尾燈信號或左尾燈信號的以下尾燈狀態(tài)條件中的一種尾燈狀態(tài)條件：(1)不可見的右尾燈信號或左尾燈信號，(2)可見但未被照亮的右尾燈信號或左尾燈信號，以及(3)可見且被照亮的右尾燈信號或左尾燈信號；

創(chuàng)建第一數(shù)據(jù)集，所述第一數(shù)據(jù)集包括與所述多個圖像相對應(yīng)的所述標記圖像，所述標記圖像包括所述右尾燈信號或左尾燈信號的所述尾燈狀態(tài)條件中的一個或多個尾燈狀態(tài)條件；以及

創(chuàng)建第二數(shù)據(jù)集，所述第二數(shù)據(jù)集包括至少一對所述多個圖像的部分，其中所述至少一對所述多個圖像的部分在時間上連續(xù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：通過組合所述第一數(shù)據(jù)集和所述第二數(shù)據(jù)集來生成損耗函數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：使用參數(shù)來確定置信度級別。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：向時間融合過程輸出參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：調(diào)整時間融合過程的參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中生成所述地面實況還包括：通過手動添加注釋來標記所述多個數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：確定尾燈信號打開和尾燈信號關(guān)閉的周期的時間長度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述尾燈信號包括轉(zhuǎn)向信號、制動信號以及緊急停止信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：向時間融合過程提供對尾燈信號的時間模式的統(tǒng)計。

10.一種系統(tǒng)，包括：

數(shù)據(jù)處理器；以及

能夠由所述數(shù)據(jù)處理器執(zhí)行的尾燈信號識別處理模塊，所述尾燈信號識別處理模塊被配置為使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行尾燈信號識別操作，所述尾燈信號識別操作被配置為：

從一個或多個圖像生成設(shè)備接收多個圖像；

對于所述多個圖像中的每個圖像生成幀；

生成地面實況，其中所述地面實況包括標記圖像，所述標記圖像具有用于所述交通工具的右尾燈信號或左尾燈信號的以下尾燈狀態(tài)條件中的一種尾燈狀態(tài)條件：(1)不可見的右尾燈信號或左尾燈信號，(2)可見但未被照亮的右尾燈信號或左尾燈信號，以及(3)可見且被照亮的右尾燈信號或左尾燈信號；

創(chuàng)建第一數(shù)據(jù)集，所述第一數(shù)據(jù)集包括與所述多個圖像相對應(yīng)的所述標記圖像，所述標記圖像包括所述右尾燈信號或左尾燈信號的所述尾燈狀態(tài)條件中的一個或多個尾燈狀態(tài)條件；以及

創(chuàng)建第二數(shù)據(jù)集，所述第二數(shù)據(jù)集包括至少一對所述多個圖像的部分，其中所述至少一對所述多個圖像的部分在時間上連續(xù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還被配置為通過組合所述第一數(shù)據(jù)集和所述第二數(shù)據(jù)集來生成損耗函數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還被配置為使用參數(shù)確定置信度級別。

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還被配置為向時間融合過程輸出參數(shù)。

14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還被配置為調(diào)整時間融合過程的參數(shù)。

15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還被配置為通過手動添加注釋來標記所述多個數(shù)據(jù)以生成所述地面實況。

16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還被配置為確定尾燈信號打開和尾燈信號關(guān)閉的周期的時間長度。