[發明專利]用于控制車輛車道保持的方法和系統

有效

• 申請號: 201880061405.2
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN111108035B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: J.赫爾騰;J.波爾;U.洛夫奎斯特;B.埃里克松;H.維福爾斯
• 申請（專利權）人: 感知知識產權有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;王瑋

本發明涉及一種用于控制車輛的車輛車道保持的方法，所述車輛具有借助于轉向系統（100）的電動助力轉向，所述轉向系統具有轉向輔助致動器和一個或多個可控車輛狀態致動器，所述方法包括：測量至少一個車輛位置輸入信號，其中使用車載視覺系統來確定呈車道曲率形式的相對車輛車道位置；將相對車輛車道位置變換為目標偏航和/或橫向車輛狀態；測量至少一個轉向輸入信號；根據所述一個或多個測得的轉向輸入信號確定由駕駛員經由轉向盤（120）施加的扭矩值；將所述扭矩值變換為相對于上述目標偏航和/或橫向車輛狀態的駕駛員目標相對偏航和/或橫向車輛狀態；將所述目標偏航和/或橫向車輛狀態與所述駕駛員目標相對偏航和/或橫向車輛狀態相加在一起；以及將所得偏航和/或橫向車輛狀態用作到一個或多個控制器的參考信號，以用于對所述一個或多個車輛狀態致動器的所提到的控制。

技術領域

本發明涉及用于控制具有電動助力轉向的車輛的車道保持的方法，并且涉及用于控制具有電動助力轉向的車輛的車道保持的系統。

背景技術

車道保持輔助、車道保持支持或自動駕駛儀（下文稱為LKA）是旨在幫助駕駛員將車輛保持在道路車道中的車輛功能。取決于立法和發展成熟度，引導原則可顯著不同，跨度為從在檢測到駕駛員使車輛轉向時只是至少在合理的時間跨度內幫助駕駛員遵循車道到保持轉向盤并且潛在地還在不同自主程度上是主動的，在這種情況下，駕駛員根本不需要主動。

其它記載的LKA行為是不持續地引導駕駛員而是僅在駕駛員將將要漂移出車道時才引導駕駛員的功能。

如上所述的傳統的LKA變型在一系列重要的情況下缺乏與駕駛員的良好交互：

-?駕駛員可能不總是希望在車道的中間駕駛，而是希望在車道的一側駕駛。其原因可能是例如因為車道非常寬（如對于一些高速公路），以及駕駛員希望通過或希望讓其他人通過。這對于卡車尤其常見。重型卡車的另一個重要方面是駕駛員可能希望使拖車而不是牽引車輛居中（由于例如路邊薄弱）。駕駛員常常希望將車輛定位在車道中心之外的其它情況是當車道具有駕駛員希望避開的縱向車轍時。這些車轍常常是填充有水。在道路上也可能發生事故或輪胎移位。還有另一種情況是當存在道路建設時，使得駕駛員希望增加與例如障礙物的距離。

-?LKA缺乏與駕駛員的交互的另一常見情況是當駕駛員希望變換車道時。這常常使得需要在車道變換期間關閉LKA功能。

-?又一種情況是當駕駛員希望持續地轉向時，但具有帶有低的轉向努力的便利性，即駕駛員希望具有減小引導、努力的功能。

前面提到的兩個LKA缺點的結果是，駕駛員無法喜歡LKA功能。

發明內容

因此，本發明的目的是分別提供一種方法和系統，通過該方法和系統克服了一個或多個上述問題和缺點。

根據本發明的一個方面，目的是提供一種系統和方法，所述系統和方法分別允許既根據來自傳統LKA的信息來控制車輛并且又增加用于添加駕駛員輸入的能力以便使駕駛員能夠控制車道位置。

特別目的是分別為駕駛員提供能夠控制車輛的車輛車道軌跡的系統和方法。

這些目的通過分別如最初提到的具有相應獨立權利要求的特征的方法和系統來實現。

有利的實施例由從屬權利要求給出，并且在說明書中予以討論。

特別地，在有利的實施例中，如上文提到的混合控制如下實現：

-?車輛位置識別功能通過從車載視覺系統、車載激光雷達系統、車載雷達系統、車載遠程通信系統或車載GPS系統實現的信息來識別相對于道路的實際車道的車輛位置。所實現的數據呈例如橫向車道位置、方位角、車道曲率以及相對于車輛前進方向的空間坐標的車道曲率導數的形式。LKA功能還用于計算相對于上述相對于實際車道的車輛位置的目標車輛路徑。因此，根據上述傳統LKA可獲得控制車輛所需的目標車輛路徑。