[發(fā)明專利]用于控制車輛車道保持的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880061405.2
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN111108035B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: J.赫爾騰;J.波爾;U.洛夫奎斯特;B.埃里克松;H.維福爾斯
• 申請（專利權）人: 感知知識產(chǎn)權有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;王瑋

1.一種用于控制車輛(480)的車輛車道保持的方法，所述車輛包括借助于轉向系統(tǒng)(100)的電動助力轉向，所述轉向系統(tǒng)具有轉向輔助致動器和一個或多個可控車輛狀態(tài)致動器，并且包括車載視覺系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟：

-借助所述車載視覺系統(tǒng)，使用一個或多個傳感器(410)測量表示一種或多種車輛狀態(tài)的至少一個車輛位置輸入信號，

-在相對車輛位置計算功能或裝置(420)中，根據(jù)所述一個或多個測得的車輛位置輸入信號，確定呈車道曲率和/或車道曲率導數(shù)形式的相對車輛車道位置，

-在所述相對車輛位置計算功能或裝置(420)中計算目標橫向狀態(tài)矢量，所述目標橫向狀態(tài)矢量由以下目標值中的一者或多者組成：目標偏航和/或橫向車輛狀態(tài)、以及所述目標偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的導數(shù)，

-借助傳感器測量至少一個轉向輸入信號，

-在駕駛員扭矩計算功能或裝置(440)中，根據(jù)所述一個或多個測得的轉向輸入信號，確定由所述駕駛員經(jīng)由轉向盤(120)施加的扭矩值，

其特征在于，

該方法還包括以下步驟：

-在目標相對車輛狀態(tài)計算裝置或功能(450)中，將由所述駕駛員施加的所述扭矩值相對于上述目標橫向狀態(tài)矢量變換為目標增量橫向狀態(tài)矢量，所述目標增量橫向狀態(tài)矢量由以下目標增量值中的一者或多者組成：目標增量偏航和/或橫向車輛狀態(tài)、以及所述目標增量偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的導數(shù)，

-將所述目標橫向狀態(tài)矢量和所述目標增量橫向狀態(tài)矢量相加(460)，

-使用來自加法的所得混合控制目標橫向狀態(tài)矢量作為到一個或多個控制器的參考信號，以用于控制所述一個或多個車輛狀態(tài)致動器；

其中，從由駕駛員經(jīng)由轉向盤(120)施加的扭矩值減去補償扭矩，所述補償扭矩包括以下補償扭矩部分中的一者或多者：

-輪胎摩擦扭矩，所述輪胎摩擦扭矩是所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的函數(shù)，

-轉向系統(tǒng)摩擦扭矩，所述轉向系統(tǒng)摩擦扭矩是所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的函數(shù)，

-阻尼扭矩，所述阻尼扭矩是所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的導數(shù)的函數(shù)，以及

-回正性扭矩，所述回正性扭矩是所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的函數(shù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

-所述目標橫向狀態(tài)矢量至少包括目標偏航和/或橫向車輛狀態(tài)，并且所述目標偏航和/或橫向車輛狀態(tài)是目標曲率，并且在于，

-所述目標增量橫向狀態(tài)矢量至少包括目標增量偏航和/或橫向車輛狀態(tài)，并且所述目標增量偏航和/或橫向車輛狀態(tài)是目標增量曲率。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，

-所述目標橫向狀態(tài)矢量還包括所述目標偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的導數(shù)，并且所述目標偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的所述導數(shù)是目標曲率導數(shù)，并且在于

-所述目標增量橫向狀態(tài)矢量還包括所述目標增量偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的導數(shù)，并且所述目標增量偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的所述導數(shù)是目標增量曲率導數(shù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述補償扭矩至少包括輪胎摩擦扭矩，并且在于，用于所述補償扭矩部分的輪胎摩擦扭矩的輸入的所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)是所感測或估計的轉向角。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述補償扭矩至少包括轉向系統(tǒng)摩擦扭矩，并且在于，用于所述補償扭矩部分的轉向系統(tǒng)摩擦扭矩的輸入的所述所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)是所感測或估計的轉向角。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述補償扭矩至少包括阻尼扭矩，并且在于，用于所述補償扭矩部分的阻尼扭矩的輸入的所述所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)的導數(shù)是所感測或估計的轉向角速度。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述補償扭矩至少包括回正性扭矩，并且在于，用于所述補償扭矩部分的回正性扭矩的輸入的所述所感測或估計的偏航和/或橫向車輛狀態(tài)是所感測或估計的轉向角。