[發明專利]起重機

在審

• 申請號: 201880061128.5
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN111108059A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 神田真輔;水木和磨
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: B66C23/00
• 分類號: B66C23/00;B66C13/22
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

提供能夠基于鋼纜的懸掛長度有效地抑制在起升載荷上產生的與擺的共振頻率相關的振動的起重機。一種起重機(1)，計算基于鋼纜(14、16)的懸掛長度L(n)決定的起升載荷的搖動的共振頻率ωx(n)，與任意的操作信號相應地生成促動器的控制信號C(n)，并且生成從所述控制信號C(n)以所述共振頻率ωx(n)作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減而得到的所述促動器的濾波控制信號Cd(n)，其中，基于所述鋼纜(14、16)的懸掛長度L(n)，對衰減的所述頻率成分的頻率范圍和衰減的比例之中的至少一個進行變更。

技術領域

本發明涉及起重機。具體而言，涉及從控制信號使共振頻率成分衰減的起重機。

背景技術

以往，在起重機中，在搬運時的起升載荷上，以搬運時施加的加速度作為起振力而發生作為以鋼纜的前端處懸掛的起升載荷為質點的單擺或者以鉤部分為支點的雙擺的振動。另外，在由具備伸縮臂的起重機搬運的起升載荷上，不僅發生由單擺或者雙擺引起的振動，還發生由伸縮臂或鋼纜等構成起重機的構造物的撓曲引起的振動。鋼纜上懸掛的起升載荷一邊以單擺或者雙擺的共振頻率振動，并且以伸縮臂的起伏方向的固有振動頻率、旋轉方向的固有振動頻率、由鋼纜的伸長引起的伸縮振動時的固有頻率等振動，一邊被搬運。

在這樣的起重機中，操控者為了使起升載荷穩定地下落至規定的位置，需要通過基于操作工具的手動操作使伸縮臂旋轉或起伏，來進行抵消起升載荷的振動的操作。因此，起重機的搬運效率受到搬運時發生的振動的大小、起重機操控者的熟練度影響。于是，已知如下起重機：通過根據起重機的促動器的速度指令(控制信號)使起升載荷的共振頻率的頻率成分衰減，來抑制起升載荷的振動并提高搬運效率。例如專利文獻1。

專利文獻1中記載的起重機裝置是在從行車垂下的鋼纜上懸掛起升載荷并移動的起重機裝置。起重機裝置基于以鋼纜的懸掛長度(從鋼纜離開滑輪的懸掛位置到鉤為止的長度)作為基準來計算的共振頻率設定時間延遲濾波器。起重機裝置通過對行車速度指令適用了時間延遲濾波器后的校正行車速度指令使行車移動，從而能夠抑制起升載荷的振動。

但是，起重機裝置在計算共振頻率時，沒有考慮對鋼纜前端的鉤與起升載荷進行連結的掛環鋼纜的長度。也就是說，起重機設為從鋼纜前端到起升載荷為止的距離相對于鋼纜的懸掛長度足夠小，而沒有考慮掛環鋼纜的長度。但是，在專利文獻1所記載的技術中，隨著擺的長度相對于懸掛長度的比率變大，在根據懸掛長度計算的共振頻率與實際的共振頻率之間產生偏差，有時無法有效地抑制起升載荷的振動。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2015－151211號公報

發明內容

發明所要解決的課題

本發明的目的在于，提供能夠基于鋼纜的懸掛長度有效地抑制在起升載荷上產生的與擺的共振頻率相關的振動的起重機。

用于解決課題的手段

本發明的起重機是計算基于鋼纜的懸掛長度決定的起升載荷的搖動的共振頻率，與任意的操作信號相應地生成促動器的控制信號，并且生成從所述控制信號以所述共振頻率作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減而得到的所述促動器的濾波控制信號的起重機，基于所述鋼纜的懸掛長度，對衰減的所述頻率成分的頻率范圍和衰減的比例之中的至少一個進行變更。

一種起重機，是基于鋼纜的懸掛長度計算將起升載荷的搖動的共振頻率與構成起重機的構造物由于外力而振動時被激勵的固有的振動頻率合成而得到的合成頻率，與任意的操作信號相應地生成促動器的控制信號，并且生成從所述控制信號以所述合成頻率作為基準使任意的頻率范圍的頻率成分以任意的比例衰減而得到的所述促動器的濾波控制信號的起重機，基于所述鋼纜的懸掛長度，對衰減的所述頻率成分的頻率范圍和衰減的比例之中的至少一個進行變更。