[發(fā)明專利]用于評估圖像的方法和設(shè)備、運行輔助方法和運行設(shè)備

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201880061101.6
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN111108528A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·岑德爾;S·西蒙
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/269;G06T7/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及一種用于評估圖像(B1，B2)、尤其用于評估圖像(B1，B2)的對應(yīng)性(10，12)的方法(S)，所述方法具有以下步驟：(i)提供(S1?1)給定的第一與第二圖像(B1，B2)之間的對應(yīng)性(10，12)，(ii)提供(S1?2)一個質(zhì)量度量或多個質(zhì)量度量作為用于表征相應(yīng)的對應(yīng)性(10，12)的屬性(20，22)，(iii)評估(S2?1)并有條件地選擇(S2?2)所述對應(yīng)性，(iv)提供(S2?3)所選擇的對應(yīng)性(10，12)作為評估結(jié)果(100)，其中，所述對應(yīng)性(10，12)的評估(S2?1)基于所述屬性(20，22)的組合，并且所述對應(yīng)性(10，12)的選擇(S2?2)基于所述評估(S2?1)的結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于評估圖像(尤其圖像的對應(yīng)性)的一種方法和一種設(shè)備，本發(fā)明還涉及一種運行輔助方法(尤其駕駛輔助方法)以及一種運行設(shè)備(尤其車輛)。本發(fā)明還涉及一種計算機程序和一種機器可讀的存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在許多技術(shù)領(lǐng)域中(例如在汽車工業(yè)領(lǐng)域中在所謂的駕駛員輔助系統(tǒng)中)，使用圖像處理來控制設(shè)備和過程。在這種背景下，例如檢測圖像并將該其作為控制過程的基礎(chǔ)。為此，必須對圖像進行評估。通常在圖像評估時產(chǎn)生所謂的對應(yīng)性并將該對應(yīng)性作為評估的基礎(chǔ)。這種對應(yīng)性逐像素地、在時間和/或空間方向上描述第一圖像中的坐標(biāo)與第二圖像中的坐標(biāo)之間的分配關(guān)系。時間關(guān)系可以涉及彼此相繼地拍攝的圖像，空間關(guān)系可以涉及空間上分離的圖像，這些空間上分離的圖像(例如在立體視覺中)也可以被同時拍攝。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的用于評估圖像的具有權(quán)利要求1特征的方法具有以下優(yōu)點：可以以相對較低的開銷、以高可靠性檢查圖像對的對應(yīng)性(Korrespondenz)，并且可以在驗證時選擇所述對應(yīng)性。這根據(jù)本發(fā)明借助權(quán)利要求1的特征通過如下方式來實現(xiàn)：提供一種用于評估圖像、尤其用于評估圖像的對應(yīng)性的方法，該方法具有以下步驟：

(i)提供給定的第一圖像與第二圖像之間的對應(yīng)性；

(ii)提供一個或多個質(zhì)量度量作為用于表征相應(yīng)的對應(yīng)性的屬性；

(iii)評估并且有條件地(bedingt)選擇對應(yīng)性；

(iv)提供所選擇的對應(yīng)性作為評估結(jié)果。

在此根據(jù)本發(fā)明，對應(yīng)性的評估基于屬性的組合，對應(yīng)性的選擇基于所述評估的結(jié)果。通過根據(jù)本發(fā)明設(shè)置的措施實現(xiàn)：由于在評估時使用對應(yīng)性的彼此組合的屬性，所以對于已經(jīng)求取的對應(yīng)性而言，在選擇對應(yīng)性時實現(xiàn)高度的選擇性和準(zhǔn)確性。根據(jù)所述選擇，在進一步處理或進一步使用時，可以在不損害準(zhǔn)確性的情況下降低數(shù)據(jù)開銷。

在本發(fā)明的意義上，也可以將對應(yīng)性的總體理解為對應(yīng)圖像、對應(yīng)組或?qū)?yīng)矩陣，它們的各個組成部分也可以稱為元素或像素。各個對應(yīng)性可以具有一個或多個標(biāo)量分量——例如空間中不同運動方向u、v的值。因此，各個對應(yīng)性可以具有矢量值。此外，所述對應(yīng)性可以基于光流的概念(也稱為OF)和/或反映立體視差，但這不是強制性的。

以類似的方式，也可以將質(zhì)量度量、屬性和/或所選擇的對應(yīng)性的整體理解為具有相應(yīng)的元素或像素的相應(yīng)的圖像，數(shù)據(jù)組和/或矩陣。

本發(fā)明能夠結(jié)合任意形式的攝像機、監(jiān)測攝像機和/或測量技術(shù)攝像機使用，例如——但不限于——通常在車輛上或之中使用、尤其結(jié)合機動車使用。在此還包括本發(fā)明結(jié)合電視攝像機、消費攝像機、無人機攝像機、人機交互攝像機等的應(yīng)用。

從屬權(quán)利要求示出本發(fā)明的優(yōu)選擴展方案。

為了實現(xiàn)相應(yīng)的質(zhì)量度量或分別考慮的對應(yīng)性的屬性，可以單獨地或彼此任意組合地使用不同方面，所述不同方面能夠?qū)崿F(xiàn)對應(yīng)性評估。

因此，按照根據(jù)本發(fā)明的方法的一種優(yōu)選構(gòu)型能夠?qū)崿F(xiàn)，相應(yīng)的質(zhì)量度量作為所觀察的對應(yīng)性的屬性代表以下方面中的至少一個或其組合，即例如