[發(fā)明專利]把持工具以及把持系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880060282.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111107965B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高橋宏昌;大庭典之;榎并信太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社東芝
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

實(shí)施方式的把持工具具備把持部、檢測(cè)器、泵單元以及控制部。在所述把持部的內(nèi)部設(shè)置粉粒體。所述把持部具有撓性。所述泵單元與所述內(nèi)部連接。所述控制部執(zhí)行使所述把持部與工件第一接觸而動(dòng)作的第一動(dòng)作、以及使所述把持部從所述工件分離而動(dòng)作的第二動(dòng)作。所述控制部在所述第二動(dòng)作的至少一部分中，使所述內(nèi)部的壓力與所述把持部的外部的壓力不同。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及把持工具以及把持系統(tǒng)。

背景技術(shù)

有具備在內(nèi)部設(shè)有粉粒體的把持部的把持工具。在該把持工具中，若把持部破裂，內(nèi)部的粉粒體向周散射，則不僅需要修復(fù)把持工具，還需要把清掃持工具的周?chē)Ｆ浣Y(jié)果，作業(yè)效率大幅降低。

因此，在把持工具中，希望在把持部破裂時(shí)，能夠檢測(cè)該情況，并能夠抑制粉粒體的散射。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特表2013－523478號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

本發(fā)明要解決的課題為，提供能夠檢測(cè)把持部破裂的把持工具以及把持系統(tǒng)。

用來(lái)解決課題的手段

實(shí)施方式的把持工具具備把持部、檢測(cè)器、泵單元、以及控制部。在所述把持部的內(nèi)部設(shè)置粉粒體。所述把持部具有撓性。所述泵單元與所述內(nèi)部連接。所述控制部執(zhí)行使所述把持部與工件接觸而動(dòng)作的第一動(dòng)作、以及使所述把持部從所述工件分離而動(dòng)作的第二動(dòng)作。所述控制部在所述第二動(dòng)作的至少一部分中，使所述內(nèi)部的壓力與所述把持部的外部的壓力不同。

附圖說(shuō)明

圖1是表示實(shí)施方式的把持工具的立體剖面圖。

圖2是表示實(shí)施方式的把持工具的把持部的立體剖面圖。

圖3是表示實(shí)施方式的把持工具的構(gòu)成的示意圖。

圖4是表示實(shí)施方式的把持工具的動(dòng)作的剖面圖。

圖5是表示實(shí)施方式的把持工具的動(dòng)作的剖面圖。

圖6是表示實(shí)施方式的把持工具的把持機(jī)制的剖面圖。

圖7是表示實(shí)施方式的變形例的把持工具的立體剖面圖。

圖8是表示實(shí)施方式的把持系統(tǒng)的構(gòu)成的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

附圖是示意性或概念性的，各部分的厚度與寬度的關(guān)系、部分間的大小的比率等并不一定與現(xiàn)實(shí)相同。即使在表示相同的部分的情況下，也存在根據(jù)附圖而相互的尺寸、比率被不同地表示的情況。

在本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)與各圖中，對(duì)與已說(shuō)明的要素相同的要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記而適當(dāng)省略詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是表示實(shí)施方式的把持工具1的立體剖面圖。

實(shí)施方式的把持工具1具備具有撓性的把持部10。在把持部10的內(nèi)部設(shè)有粉粒體15。

具體而言，把持部10具有與把持對(duì)象的工件接觸的第一部分11、以及與第一部分11對(duì)置第二部分12。第一部分11以及第二部分12由有機(jī)硅樹(shù)脂、橡膠材料、或丙烯酸樹(shù)脂等具有撓性的材料構(gòu)成。粉粒體15設(shè)于第一部分11與第二部分12之間的第一空間SP1。把持部10由第一部分11與第二部分12例如經(jīng)由粘合劑接合而構(gòu)成。第一部分11與第二部分12也可以通過(guò)熱壓接來(lái)接合。