[發明專利]把持工具以及把持系統

有效

• 申請號: 201880060282.0
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN111107965B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 高橋宏昌;大庭典之;榎并信太郎
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種把持工具，具備：

把持部，具有：第一部分，與工件接觸；第二部分，與所述第一部分對置，所述把持部在所述第一部分與所述第二部分之間的內部設置粉粒體，并具有撓性，所述第一部分以及所述第二部分構成為，能夠在連結所述第一部分與所述第二部分的線方向上變形；

檢測器，與所述內部連接，檢測壓力或氣體的流量；

泵單元，與所述內部連接；以及

控制部，

所述控制部執行使所述把持部與工件接觸而動作的第一動作、以及使所述把持部從所述工件分離而動作的第二動作，

所述控制部在所述第二動作的至少一部分中，使所述泵單元驅動而使所述內部的壓力與所述把持部的外部的壓力不同。

2.如權利要求1所述的把持工具，

所述第一部分具有：

凹部，向從所述第一部分朝向所述第二部分的第一方向凹陷；以及

凸部，設于所述凹部的周圍，向與所述第一方向相反的第二方向突出，

所述粉粒體設于所述凸部與所述第二部分之間。

3.如權利要求2所述的把持工具，

所述把持工具還具備：

第一端口，連通于所述第一部分與所述第二部分之間的第一空間，并供用于對所述第一空間進行減壓的配管連接；以及

第二端口，連通于由所述凹部和所述凸部包圍的第二空間，并供用于對所述第二空間進行減壓的配管連接。

4.如權利要求3所述的把持工具，

所述第二端口貫通所述第二部分以及所述凹部而設置，

所述凹部在與所述第一方向垂直的方向上的尺寸比所述第二端口的所述貫通的部分在該方向上的尺寸長。

5.如權利要求1或2所述的把持工具，

所述把持工具還具備保持部，該保持部保持所述第一部分的外周以及所述第二部分的外周，

所述第二部分構成為，能夠比由所述保持部保持的所述第二部分的外周更向從所述第一部分朝向所述第二部分的第一方向變形。

6.如權利要求1或2所述的把持工具，

所述控制部在所述第一動作中，在使所述把持部與所述工件接觸的狀態下，使所述泵單元驅動而對所述內部減壓，使所述粉粒體凝結，從而把持所述工件。

7.如權利要求6所述的把持工具，

所述控制部，

在所述第一動作中，在所把持的所述工件的搬運已完成時，使所述泵單元驅動而使所述內部向大氣釋放，

在所述大氣釋放之后的所述第二動作的所述至少一部分中，使所述泵單元驅動而使所述內部的壓力比所述外部的壓力低。

8.如權利要求1或2所述的把持工具，

所述控制部在所述第二動作的所述至少一部分中，使所述泵單元驅動而使所述內部的壓力比所述外部的壓力低。

9.如權利要求1或2所述的把持工具，

所述檢測器檢測氣體的流量。

10.如權利要求9所述的把持工具，

在所述流量超過了閾值的情況下，所述控制部使所述把持部停止。

11.如權利要求9所述的把持工具，

在所述流量超過了閾值的情況下，所述控制部使所述把持部移動至規定的場所。

12.如權利要求10所述的把持工具，

在所述流量超過了閾值的情況下，所述控制部發出通知。

13.如權利要求1或2所述的把持工具，

所述第一動作包括所述工件的把持、所述工件的搬運以及所述工件的釋放中的至少某一個。