[發明專利]抓取裝置及工業機器人

有效

• 申請號: 201880059424.1
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN111093916B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 波多野至;新田浩和
• 申請（專利權）人: 霓達株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京海智友知識產權代理事務所(普通合伙) 11455
• 代理人: 吳京順

本發明提供一種不使用粉體就能夠更可靠地抓取工件的抓取裝置及工業機器人。本發明的特征在于，包括：袋狀的抓取主體(28A)，其具有掌部(30)和突出設置于所述掌部(30)的周圍、通過使所述掌部(30)向厚度方向變形而朝向所述掌部(30)傾倒的多個指部(32)；彈性部(34)，其設置在所述指部(32)內，具有所述指部(32)的形狀；以及形狀保持部(38)，其設置在抓取主體(28A)內，防止所述掌部(30)的外周收縮，在所述形狀保持部(38)中，具有收納變形后的掌部(30)的引導孔(40)，且在所述引導孔(40)的軸向上的、所述指部(32)一側的前端的外側設有彎曲部(49)。

技術領域

本發明涉及一種抓取裝置及工業機器人。

背景技術

作為以抓取工件為目的的抓取裝置，主要利用吸附手或雙指型夾具(例如，專利文獻1)，但它們在機構上有時不能通用地抓取尺寸或形狀不同的工件。因此，如多品種少量生產那樣，在要抓取的工件種類較多的作業現場，需要工具更換器或人工更換作業，因此生產效率降低。進而，還存在不能在不損傷例如以食品為代表的、柔軟且不定形的工件的情況下進行抓取的問題。

對此，還研究了具有與人手的形狀接近的機構的五指型抓取裝置(例如，專利文獻2)。但是，五指型抓取裝置為了實現接近人手的復雜的動作，動作和控制機構非常復雜，因此這些復雜度成為難以導入的主要原因。

進而還開發了一種具有密閉的橡膠狀袋和填充在該橡膠袋中的粉體、并利用了粉體的干擾(Jamming)轉移的抓取裝置(例如，專利文獻3)。該抓取裝置能夠在使橡膠袋追隨工件的狀態下進行抓取，因此能夠以簡單的控制應對各種工件。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2009-125851號公報

專利文獻2:日本特開2012-192496號公報

專利文獻3:日本特表2013-523478號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，上述專利文獻3所涉及的抓取裝置由于為了表現出抓取力而需要以較強的力推壓工件，因此存在損傷例如食品等柔軟工件的問題。另外，抓取裝置在推壓工件的力較弱的情況下，橡膠袋對工件的追隨性顯著降低，因此能夠抓取的工件受到限制。進而，在橡膠袋因劣化或破損等而破裂的情況下，存在填充在橡膠袋中的粉體飛散而污染工件的問題。粉體因伴隨干擾轉移的密度變化而劣化，因此存在不能穩定使用的問題。

本發明的目的在于提供一種不使用粉體就能夠更可靠地抓取工件的抓取裝置及工業機器人。

用于解決課題的手段

本發明所涉及的抓取裝置的特征在于，所述抓取裝置包括：袋狀的抓取主體，所述袋狀的抓取主體具有掌部和多個指部，所述指部突出地設置在所述掌部的周圍，通過使所述掌部在厚度方向上變形而使所述指部朝向所述掌部傾倒；彈性部，所述彈性部設置在所述指部內且具有所述指部的形狀；以及形狀保持部，所述形狀保持部設置在所述抓取主體內，防止所述掌部的外周的收縮，其中，所述形狀保持部是框狀部件，具有容納變形后的所述掌部的引導孔，在所述引導孔的軸向上的、所述指部側前端的外側設有彎曲部。

本發明所涉及的工業機器人的特征在于設有上述抓取裝置。

發明效果

根據本發明，通過形狀保持部防止掌部的外周收縮，從而使掌部在厚度方向上變形，由此能夠使指部朝向掌部變形而抓取工件，因此能夠不使用粉體而更可靠地抓取工件。通過在形狀保持部上形成彎曲部，從而掌部一邊與彎曲部接觸一邊在厚度方向上變形，因此，指部連續且緩慢地變形。因此，抓取裝置能夠柔軟地抓取工件。

附圖說明

圖1是表示應用了根據本實施方式的抓取裝置的工業機器人的例子的示意圖。