[發明專利]抓取裝置及工業機器人

有效

• 申請號: 201880059424.1
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN111093916B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 波多野至;新田浩和
• 申請（專利權）人: 霓達株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京海智友知識產權代理事務所(普通合伙) 11455
• 代理人: 吳京順

1.一種抓取裝置，其特征在于，包括：

袋狀的抓取主體，包括：掌部；和多個指部，所述指部突出地設置在所述掌部的周圍，通過使所述掌部在厚度方向上變形而使所述指部朝向所述掌部傾倒；

彈性部，設置在所述指部內且具有所述指部的形狀；以及

形狀保持部，設置在所述抓取主體內，防止所述掌部的外周的收縮，

其中，

所述形狀保持部為框狀部件，所述形狀保持部具有容納變形后的所述掌部的引導孔，且在所述引導孔的軸向外側，所述形狀保持部依次包括：指部側前端；彎曲部，具有朝向外側凸起的形狀；保持面，作為整體朝向前端變細，用于保持所述掌部的外周面，

所述形狀保持部具有所述引導孔的內徑從所述指部側前端朝向基端逐漸減小的內周面，

在所述彎曲部和所述彈性部之間的所述抓取主體的內表面之間形成有空間，

所述掌部在與所述彎曲部接觸的同時在厚度方向上變形，由此所述指部連續且緩慢地變形。

2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于：

所述彈性部與所述指部為一體。

3.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于：

所述形狀保持部中，外徑與所述引導孔的內徑之比為1.0∶0.93～1.0∶0.5。

4.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于:

所述形狀保持部的前端位于比俯視情況下所述彈性部的中心位置更靠半徑方向的外側。

5.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于：

所述形狀保持部在與所述彈性部對應的位置上具有向所述指部突出的突起。

6.根據權利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于：

所述引導孔具有連接所述形狀保持部的所述基端和所述內周面的筒狀的孔，

所述掌部以被吸入到所述引導孔的所述筒狀的孔的方式沿著所述內周面在厚度方向上進行變形。

7.一種工業機器人，其特征在于：

所述工業機器人設有權利要求1或2所述的抓取裝置。