[發(fā)明專利]工件搬運(yùn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880058123.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111051017B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 真木大樹(shù);若杉諭;堀尾明里;山中和幸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 喜開(kāi)理株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 上海和躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31239
• 代理人: 尹洪波

一種工件搬運(yùn)裝置(10)，其具備包含機(jī)器人手臂(19)的機(jī)器人(11)及與所述機(jī)器人(11)并排設(shè)置的平衡器(30)。所述平衡器(30)具備平衡器基座、水平多關(guān)節(jié)型之平行連桿式的平衡器手臂(35)、被支承于所述平衡器手臂(35)的上端部的工件搭載機(jī)構(gòu)(46)、及與所述工件搭載機(jī)構(gòu)(46)連結(jié)的連結(jié)構(gòu)件(52)。通過(guò)所述機(jī)器人手臂(19)的前端部與所述連結(jié)構(gòu)件(52)連結(jié)，使得所述機(jī)器人手臂(19)的前端部與所述平衡器手臂(35)的上端部連結(jié)，所述平衡器手臂(35)位于所述機(jī)器人手臂(19)的下方。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工件搬運(yùn)裝置，其具有擁有機(jī)器人手臂的機(jī)器人及與機(jī)器人并排設(shè)置的平衡器。

背景技術(shù)

工件搬運(yùn)裝置已知有例如對(duì)比文件1公開(kāi)的搬運(yùn)裝置。如圖8所示，對(duì)比文件1公開(kāi)的貨物搬運(yùn)裝置80具備固定于地板的平衡器手臂81、將工件W把持而使之移動(dòng)的機(jī)器人91。機(jī)器人91于前端具備連接機(jī)構(gòu)92。平衡器手臂81于前端具備被連接機(jī)構(gòu)82及手部裝置83。此外，平衡器手臂81具備驅(qū)動(dòng)平衡器手臂81的氣缸84及控制氣缸84的驅(qū)動(dòng)之未圖標(biāo)的控制部。氣缸84的壓力是由控制部根據(jù)手部裝置83所把持的工件W的負(fù)重而被調(diào)節(jié)。

機(jī)器人91的連接機(jī)構(gòu)92與平衡器手臂81的被連接機(jī)構(gòu)82結(jié)合。此外，當(dāng)機(jī)器人91作動(dòng)時(shí)，平衡器手臂81的前端的手部裝置83會(huì)追隨連接機(jī)構(gòu)92而移動(dòng)，使工件W被搬運(yùn)。通過(guò)平衡器手臂81的輔助或協(xié)助，工件W幾乎無(wú)重量地被支承于機(jī)器人91。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2009-262304號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的貨物搬運(yùn)裝置80，在具備輔助工件W搬運(yùn)的平衡器手臂81的構(gòu)成中，期望在高度方向能夠被小型化。

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在高度方向小型化的工件搬運(yùn)裝置。

用于解決課題的手段

用于解決上述問(wèn)題點(diǎn)的工件搬運(yùn)裝置，其具備機(jī)器人及平衡器，所述機(jī)器人包含機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂具有被支承于機(jī)器人基座的基端部，所述平衡器與所述機(jī)器人并排設(shè)置。所述平衡器具有平衡器基座、平行連桿式的平衡器手臂、工件搭載機(jī)構(gòu)、及連結(jié)構(gòu)件，所述平衡器基座與所述機(jī)器人基座并排設(shè)置，所述平衡器手臂具有被支承于所述平衡器基座的基端部，為能夠往水平方向移動(dòng)的水平多關(guān)節(jié)型，且能夠往上下方向移動(dòng)，所述工件搭載機(jī)構(gòu)被支承于所述平衡器手臂的上端部，所述連結(jié)構(gòu)件與所述工件搭載機(jī)構(gòu)連結(jié)。通過(guò)所述機(jī)器人手臂的前端部與所述連結(jié)構(gòu)件連結(jié)，使得所述機(jī)器人手臂的前端部與所述平衡器手臂的上端部連結(jié)，所述平衡器手臂位于所述機(jī)器人手臂的下方。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施方式的工件搬運(yùn)裝置的側(cè)視圖。

圖2是表示在圖1的工件搬運(yùn)裝置中平衡器手臂位于最低位置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖3是圖1的工件搬運(yùn)裝置的俯視圖。

圖4是表示在圖1的工件搬運(yùn)裝置中平衡器手臂位于最高位置的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖5A是示意性地表示構(gòu)成圖4的平衡器手臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的圖。

圖5B是示意性地表示圖5A的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置位移的狀態(tài)的圖。

圖6是從后方觀看圖1的工件搬運(yùn)裝置所具備的工件搭載機(jī)構(gòu)的圖。

圖7是圖6的工件搭載機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。

圖8是表示以往的工件搬運(yùn)裝置的圖。

具體實(shí)施方式

以下依照?qǐng)D1～圖7對(duì)于具體化的工件搬運(yùn)裝置之一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。