[發(fā)明專(zhuān)利]工件搬運(yùn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880058123.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111051017B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 真木大樹(shù);若杉諭;堀尾明里;山中和幸
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 喜開(kāi)理株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 上海和躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31239
• 代理人: 尹洪波

1.一種工件搬運(yùn)裝置，其具備機(jī)器人及平衡器，

所述機(jī)器人包含機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂具有被支承于機(jī)器人基座的基端部，

所述平衡器與所述機(jī)器人并排設(shè)置，

所述平衡器具有平衡器基座、平行連桿式的平衡器手臂、工件搭載機(jī)構(gòu)、及連結(jié)構(gòu)件，

所述平衡器基座與所述機(jī)器人基座并排設(shè)置，

所述平衡器手臂具有被支承于所述平衡器基座的基端部，為能夠往水平方向移動(dòng)的水平多關(guān)節(jié)型，且能夠往上下方向移動(dòng)，

所述工件搭載機(jī)構(gòu)被支承于所述平衡器手臂的上端部，

所述連結(jié)構(gòu)件與所述工件搭載機(jī)構(gòu)連結(jié)，

通過(guò)所述機(jī)器人手臂的前端部與所述連結(jié)構(gòu)件連結(jié)，使得所述機(jī)器人手臂的前端部與所述平衡器手臂的上端部連結(jié)，

所述平衡器手臂位于所述機(jī)器人手臂的下方。

2.如權(quán)利要求1所述的工件搬運(yùn)裝置，其中，

所述平衡器手臂具有以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式相互連結(jié)的多個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，且配置成離所述平衡器基座越遠(yuǎn)，所述關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置越高，

各個(gè)所述關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置具有構(gòu)成平行連桿的手臂構(gòu)件及在所述手臂構(gòu)件的下方相對(duì)于所述手臂構(gòu)件平行配置的平行手臂，

當(dāng)所述多個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的各自的所述手臂構(gòu)件呈水平時(shí)，所述平衡器手臂會(huì)呈現(xiàn)最低位置姿勢(shì)，使所述工件搭載機(jī)構(gòu)位于最低的位置，

所述機(jī)器人基座的上表面與處于所述最低位置姿勢(shì)的所述平衡器手臂中位置最高的所述手臂構(gòu)件的上表面有相同高度。

3.如權(quán)利要求1或2所述的工件搬運(yùn)裝置，其中，

所述工件搭載機(jī)構(gòu)具備往水平方向延伸的棒狀的把持構(gòu)件，

所述連結(jié)構(gòu)件具備在水平方向貫通所述連結(jié)構(gòu)件的連結(jié)孔，通過(guò)所述把持構(gòu)件插通于所述連結(jié)孔而使所述連結(jié)構(gòu)件與所述工件搭載機(jī)構(gòu)連結(jié)。

4.如權(quán)利要求3所述的工件搬運(yùn)裝置，其中，

所述平衡器手臂以能夠往 水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式被支承于所述平衡器基座，并且所述機(jī)器人手臂以能夠往水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式被支承于所述機(jī)器人基座，所述工件搭載機(jī)構(gòu)以能夠以鉛直軸線作為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式被支承于所述平衡器手臂的上端部，所述把持構(gòu)件的中心軸線位于在水平方向上比所述鉛直軸線離所述平衡器基座遠(yuǎn)的位置。

5.如權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的工件搬運(yùn)裝置，其中，

具備構(gòu)成所述機(jī)器人手臂的前端部的連結(jié)機(jī)構(gòu)，

所述連結(jié)機(jī)構(gòu)及所述連結(jié)構(gòu)件以能夠以往水平方向延伸的連接軸線為中心進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式相互連接。