[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)及其運行方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201880056401.5 | 申請日： | 2018-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN111093903B | 公開（公告）日： | 2023-06-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 渡邊雅之;吉村高行 | 申請（專利權(quán)）人： | 川崎重工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | B25J3/00 | 分類號： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;劉曉岑 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 系統(tǒng) 及其 運行 方法 | ||
一種機器人系統(tǒng)及其運行方法，機器人系統(tǒng)具備：操作器(2)，其接受來自操作者的操作指示；實際機器人(1)，其設(shè)置于作業(yè)空間內(nèi)，進行由多個工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；相機(8)，其構(gòu)成為拍攝實際機器人(1)；顯示裝置(6)，其構(gòu)成為顯示相機(8)拍攝到的實際機器人(1)的影像信息(1A)和虛擬機器人(3)；以及控制裝置(4)，控制裝置(4)構(gòu)成為，基于從操作器(2)輸入的指示信息，使顯示于顯示裝置(6)的虛擬機器人(3)動作，其后若從操作器(2)輸入使實際機器人(1)的動作執(zhí)行的動作執(zhí)行信息，則在使虛擬機器人(3)顯示于顯示裝置(6)的狀態(tài)下使實際機器人(1)動作。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機器人系統(tǒng)及其運行方法。
背景技術(shù)
公知有使用增強現(xiàn)實對應(yīng)顯示器將在實際影像或者實際環(huán)境中機器人的狀態(tài)、操作引導(dǎo)相關(guān)的信息向機器人的使用者提供的機器人系統(tǒng)(例如參照專利文獻1)。在專利文獻1公開的機器人系統(tǒng)中，在顯示器重疊顯示無法視覺上示出機器人的狀態(tài)或者操作引導(dǎo)的信息。
專利文獻1:日本特開2016-107379號公報
另外，在操作者教示、操作使所保持的工件嵌合于嵌合部的動作那樣的情況下，為了防止工件與其他部分接觸等，需要慎重進行機器人的定位。
在上述專利文獻1公開的機器人系統(tǒng)中，顯示以機器人的末端部為原點的正交坐標(biāo)系，但僅通過該信息進行定位不充分，對操作者的負擔(dān)大，從提高作業(yè)效率的觀點考慮還有改善的余地。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是解決上述以往的課題的，目的在于提供能夠減輕操作者的負擔(dān)而提高作業(yè)效率的機器人系統(tǒng)及其運行方法。
為了解決上述以往的課題，本發(fā)明的機器人系統(tǒng)具備：操作器，其接受來自操作者的操作指示；實際機器人，其設(shè)置于作業(yè)空間內(nèi)，進行由多個工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；相機，其構(gòu)成為拍攝上述實際機器人；顯示裝置，其構(gòu)成為顯示上述相機拍攝到的上述實際機器人的影像信息和虛擬機器人；以及控制裝置，上述控制裝置構(gòu)成為，在使上述相機拍攝到的上述實際機器人的影像信息和上述虛擬機器人顯示于上述顯示裝置的狀態(tài)下，基于從上述操作器輸入的指示信息，使顯示于上述顯示裝置的上述虛擬機器人動作，其后若從上述操作器輸入使上述實際機器人的動作執(zhí)行的動作執(zhí)行信息，則在使上述虛擬機器人顯示于上述顯示裝置的狀態(tài)下使上述實際機器人動作。
由此，虛擬機器人在實際機器人動作前基于指示信息進行動作，因此能夠在視覺上掌握動作后的位置。因此，例如能夠容易地判斷實際機器人主體以及/或者實際機器人所把持的工件是否與配置于作業(yè)空間內(nèi)的設(shè)備等接觸等，能夠容易地進行實際機器人末端部的定位。因此，能夠減輕操作者的負擔(dān)而提高作業(yè)效率。
另外，對于本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的運行方法而言，上述機器人系統(tǒng)具備：操作器，其接受來自操作者的操作指示；實際機器人，其設(shè)置于作業(yè)空間內(nèi)，進行由多個工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；相機，其設(shè)置于上述作業(yè)空間內(nèi)，并構(gòu)成為拍攝上述實際機器人；以及顯示裝置，其構(gòu)成為顯示上述相機拍攝到的上述實際機器人的影像信息和虛擬機器人，上述機器人系統(tǒng)的運行方法包括：上述顯示裝置顯示上述相機拍攝到的上述實際機器人的影像信息和上述虛擬機器人(A)；上述顯示裝置在上述(A)后基于從上述操作器輸入的指示信息顯示上述虛擬機器人的動作(B)；以及在上述(B)后若從上述操作器輸入使上述實際機器人的動作執(zhí)行的動作執(zhí)行信息，則在上述透射式顯示裝置顯示了上述虛擬機器人的狀態(tài)下，上述實際機器人基于從上述操作器輸入的指示信息進行動作(C)。
由此，虛擬機器人能夠在實際機器人動作前基于指示信息進行動作，因此能夠在視覺上掌握動作后的位置。因此，例如能夠容易地判斷實際機器人主體以及/或者實際機器人把持的工件是否與配置于作業(yè)空間內(nèi)的設(shè)備等接觸等，能夠容易地進行實際機器人末端部的定位。因此，能夠減輕操作者的負擔(dān)而提高作業(yè)效率。
根據(jù)本發(fā)明的機器人系統(tǒng)及其運行方法，能夠減輕操作者的負擔(dān)而提高作業(yè)效率。
附圖說明
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