[發明專利]機器人系統及其運行方法

有效

• 申請號: 201880056401.5
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN111093903B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 渡邊雅之;吉村高行
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

1.一種機器人系統，其中，具備：

操作器，其接受來自操作者的操作指示；

實際機器人，其設置于作業空間內，進行由多個工序構成的一系列作業；

相機，其構成為拍攝所述實際機器人；

顯示裝置，其構成為顯示所述相機拍攝到的所述實際機器人的影像信息和虛擬機器人；以及

控制裝置，

所述控制裝置構成為，在使所述相機拍攝到的所述實際機器人的影像信息和所述虛擬機器人顯示于所述顯示裝置的狀態下，基于從所述操作器輸入的指示信息，使顯示于所述顯示裝置的所述虛擬機器人動作，其后，將向所述操作者詢問是否使所述實際機器人動作的詢問信息顯示于所述顯示裝置，其后若從所述操作器輸入使所述實際機器人的動作執行的動作執行信息，則在使所述虛擬機器人顯示于所述顯示裝置的狀態下，使所述實際機器人動作。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述控制裝置構成為，所述虛擬機器人與由所述相機拍攝到的所述實際機器人的影像信息重疊地顯示于所述顯示裝置，若從所述操作器輸入所述指示信息，則基于該指示信息，使所述虛擬機器人動作。

3.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述相機配設于所述實際機器人的末端部。

4.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述操作器由移動終端、觸摸面板、主臂、示教器、操縱桿以及聲音輸入器中的至少任一個設備構成。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的機器人系統，其中，

所述操作器由計測所述操作者的手的動作的計測器構成，

所述控制裝置構成為，使虛擬手以與由所述計測器計測出的所述操作者的手的動作對應的方式顯示于所述顯示裝置。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述顯示裝置由以能夠供所述操作者視認真實世界的方式構成的透射式顯示裝置構成。

7.根據權利要求6所述的機器人系統，其中，

所述顯示裝置構成為能夠佩戴于所述操作者。

8.一種機器人系統的運行方法，其中，

所述機器人系統具備：

操作器，其接受來自操作者的操作指示；

實際機器人，其設置于作業空間內，進行由多個工序構成的一系列作業；

相機，其構成為拍攝所述實際機器人；以及

顯示裝置，其構成為顯示所述相機拍攝到的所述實際機器人的影像信息和虛擬機器人，

所述機器人系統的運行方法具備：

步驟A，其中，所述顯示裝置顯示所述相機拍攝到的所述實際機器人的影像信息和所述虛擬機器人；

步驟B，其中，所述顯示裝置在所述步驟A后基于從所述操作器輸入的指示信息顯示所述虛擬機器人的動作；以及

步驟C，其中，在所述步驟B后，將向所述操作者詢問是否使所述實際機器人動作的詢問信息顯示于所述顯示裝置，其后若從所述操作器輸入使所述實際機器人的動作執行的動作執行信息，則在透射式顯示裝置顯示了所述虛擬機器人的狀態下，所述實際機器人基于從所述操作器輸入的指示信息進行動作。

9.根據權利要求8所述的機器人系統的運行方法，其中，

在所述步驟A中，所述透射式顯示裝置以使所述虛擬機器人與所述實際機器人的影像信息重疊的方式進行顯示。

10.根據權利要求8所述的機器人系統的運行方法，其中，

所述相機配設于所述實際機器人的末端部。

11.根據權利要求8所述的機器人系統的運行方法，其中，

所述操作器由移動終端、觸摸面板、主臂、示教器、操縱桿以及聲音輸入器中的至少任一個設備構成。