[發明專利]用于具有垂直起飛和著陸以及前向飛行能力的航空器的解耦手控

在審

• 申請號: 201880056351.0
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN111033417A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: A.D.塞爾瓦;T.賴克特;M.J.卡特勒
• 申請（專利權）人: 小鷹公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫鵬;劉春元

用于航空器的手控，包括單軸手控，所述單軸手控被配置成控制航空器沿著垂直軸的移動，其中所述航空器包括以固定位置被附連到航空器的多個轉子，并且所述多個轉子獨立于彼此地旋轉。所述手控此外包括三軸手控，所述三軸手控被配置成控制航空器在由滾動軸和俯仰軸所限定的平面內、以及繞偏航軸的移動。

背景技術

考慮到新的應用和/或新用戶群組，正在開發新類型的航空器。例如，這樣的航空器可以用于個人運輸、拼車和/或娛樂性使用。在所有這些場景中，如果新的手控和/或任何后續的處理使得飛行經歷更容易和/或更直觀（尤其是對于業余愛好者或初學者用戶而言），則它將會是有幫助的。這將會例如準許用戶在沒有昂貴、不便利和/或耗時的飛行指令的情況下更容易地使航空器飛行。

附圖說明

在以下詳細描述和附圖中公開本發明的各種實施例。

圖1是圖解，其圖示了多軸直升機中的旋轉的轉子方向的實施例。

圖2是圖解，其圖示了多軸直升機中的轉子的固定傾斜位置的實施例。

圖3是圖解，其圖示了包括拇指旋輪和指尖操縱桿的駕駛艙的內部的實施例。

圖4是圖解，其圖示了拇指旋輪以及響應于拇指旋輪的多軸直升機的對應移動的實施例。

圖5A是圖解，其圖示了指尖操縱桿以及響應于指尖操縱桿的多軸直升機的對應移動的實施例。

圖5B是圖解，其圖示了與指尖操縱桿相關聯的尺度（dimension）的實施例。

圖6是圖解，其圖示了基于高度所設置的最大速度的實施例。

圖7示出了流程圖，其圖示了用于至少部分地基于高度來設置最大速度的過程的實施例。

圖8是圖解，其圖示了響應于突然改變的手控信號的減慢的速度的實施例。

圖9是流程圖，其圖示了具有響應于突然改變的手控信號的減慢的速度響應的過程的實施例。

圖10是圖解，其圖示了一致的速度響應的實施例。

圖11是流程圖，其圖示了具有一致的速度響應的過程的實施例。

圖12是圖解，其圖示了通過使用至少部分地基于前向速度的俯仰角偏移而被調整的俯仰角的實施例。

圖13是流程圖，其圖示了用于通過使用至少部分地基于前向速度的偏移來調整俯仰角的過程的實施例。

圖14是圖解，其圖示了通過使用至少部分地基于滾動角和前向速度的偏移而被調整的偏航率的實施例。

圖15是流程圖，其圖示了用于通過使用至少部分地基于滾動角和前向速度的偏航率偏移來調整偏航率的過程的實施例。

圖16是流程圖，其圖示了用于通過使用至少部分地基于偏航率和前向速度的滾動角偏移來調整滾動角的過程的實施例。

具體實施方式

本發明可以用許多方式來被實現，包括被實現為過程；裝置；系統；物質的組成；在計算機可讀存儲介質上包含的計算機程序產品；和/或處理器，諸如被配置成執行在耦合到處理器的存儲器上所存儲的和/或由該存儲器所提供的指令的處理器。在本說明書中，這些實現方式、或本發明可以采取的任何其它形式可以被稱為技術。通常，所公開的過程的步驟的次序可以在本發明的范圍內變更。除非另行聲明，否則諸如被描述為被配置成執行任務的處理器或存儲器之類的部件可以被實現為在給定時間臨時被配置成執行該任務的通用部件或被制造成執行該任務的特定部件。如本文中所使用的，術語“處理器”是指被配置成處理數據（諸如計算機程序指令）的一個或多個設備、電路和/或處理核。