[發(fā)明專利]用于具有垂直起飛和著陸以及前向飛行能力的航空器的解耦手控在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201880056351.0 | 申請(qǐng)日： | 2018-06-28 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN111033417A | 公開(kāi)（公告）日： | 2020-04-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | A.D.塞爾瓦;T.賴克特;M.J.卡特勒 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 小鷹公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/00 | 分類號(hào)： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 孫鵬;劉春元 |
| 地址： | 美國(guó)加利*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 具有 垂直 起飛 著陸 以及 飛行 能力 航空器 解耦手控 | ||
1.一種系統(tǒng)，包括：
單軸手控，其被配置成控制航空器沿著垂直軸的移動(dòng)，其中：
所述航空器包括以固定位置被附連到航空器的多個(gè)轉(zhuǎn)子；以及
所述多個(gè)轉(zhuǎn)子獨(dú)立于彼此地旋轉(zhuǎn)；以及
三軸手控，其被配置成控制航空器在由滾動(dòng)軸和俯仰軸所限定的平面內(nèi)、以及繞偏航軸的移動(dòng)。
2.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，其中：
所述單軸手控包括拇指旋輪；并且
所述三軸手控包括指尖操縱桿。
3.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，其中：
所述單軸手控包括拇指旋輪，所述拇指旋輪繼而包括：
調(diào)整片，其具有在0.125英寸-1英寸的范圍中的高度；以及
面板，其具有在0.5英寸-2英寸的范圍中的高度以及在0.25英寸-1英寸的范圍中的寬度；并且
所述三軸手控包括指尖操縱桿。
4.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，其中：
所述單軸手控包括被附連到左手柄的拇指旋輪；并且
所述三軸手控包括被附連到右扶手的指尖操縱桿。
5.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，此外包括飛行控制器，所述飛行控制器被配置成：
接收與航空器相關(guān)聯(lián)的高度；以及
至少部分地基于所述高度來(lái)設(shè)置與航空器相關(guān)聯(lián)的最大速度。
6.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，此外包括：
低通濾波器，其被配置成：
從手控接收原始信號(hào)；以及
至少部分地基于所述原始信號(hào)來(lái)生成經(jīng)減慢的信號(hào)；以及
飛行控制器，其被配置成使用所述經(jīng)減慢的信號(hào)來(lái)控制所述多個(gè)轉(zhuǎn)子中的至少一個(gè)。
7.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，此外包括飛行控制器，所述飛行控制器被配置成：
從手控接收信號(hào)；
至少部分地基于來(lái)自手控的信號(hào)來(lái)確定所期望的速度；以及
如果需要的話則調(diào)整對(duì)于所述多個(gè)轉(zhuǎn)子的多個(gè)控制信號(hào)，使得所測(cè)量的速度與所期望的速度匹配。
8.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，此外包括飛行控制器，所述飛行控制器被配置成：
接收與航空器相關(guān)聯(lián)的前向速度，其中所述航空器包括具有在大體上水平的平面中旋轉(zhuǎn)的多個(gè)轉(zhuǎn)子的多軸直升機(jī)；
至少部分地基于前向速度來(lái)確定俯仰偏移，其中所述俯仰偏移隨著前向速度單調(diào)地改變；
至少部分地基于經(jīng)由三軸手控所指定的俯仰角和俯仰偏移來(lái)確定所期望的俯仰；以及
至少部分地基于所期望的俯仰來(lái)為所述多個(gè)轉(zhuǎn)子確定多個(gè)控制信號(hào)。
9.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，其中：
所述系統(tǒng)此外包括飛行控制器，所述飛行控制器被配置成：
接收與航空器相關(guān)聯(lián)的前向速度，其中所述航空器包括具有在大體上水平的平面中旋轉(zhuǎn)的多個(gè)轉(zhuǎn)子的多軸直升機(jī)；
至少部分地基于前向速度來(lái)確定俯仰偏移，其中所述俯仰偏移隨著前向速度單調(diào)地改變；
至少部分地基于經(jīng)由三軸手控所指定的俯仰角和俯仰偏移來(lái)確定所期望的俯仰；以及
至少部分地基于所期望的俯仰來(lái)為所述多個(gè)轉(zhuǎn)子確定多個(gè)控制信號(hào)；以及
確定所期望的俯仰包括對(duì)經(jīng)由三軸手控所指定的俯仰角和俯仰偏移進(jìn)行求和，其中經(jīng)由三軸手控所指定的俯仰角是非零的。
10.在權(quán)利要求1中所記載的系統(tǒng)，此外包括飛行控制器，所述飛行控制器被配置成：
接收與航空器相關(guān)聯(lián)的前向速度和滾動(dòng)角，其中所述航空器包括具有在大體上水平的平面中旋轉(zhuǎn)的多個(gè)轉(zhuǎn)子的多軸直升機(jī)；
至少部分地基于前向速度和滾動(dòng)角來(lái)確定偏航率偏移，其中偏航率偏移在第一前向速度范圍之上增大并且在第二前向速度范圍之上減小，并且偏航率偏移隨著滾動(dòng)角單調(diào)地改變；
至少部分地基于經(jīng)由三軸手控所指定的偏航率和偏航率偏移來(lái)確定所期望的偏航率；以及
至少部分地基于所期望的偏航率來(lái)為所述多個(gè)轉(zhuǎn)子確定多個(gè)控制信號(hào)。
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