[發(fā)明專利]控制裝置、從機(jī)裝置的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880056218.5
• 申請(qǐng)日: 2018-09-20
• 公開（公告）號(hào): CN111052007B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西村麻希;淺野惠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 金蘭

1.一種控制裝置，其配置在介由EtherCAT與主機(jī)裝置連接的從機(jī)裝置中，并且控制該從機(jī)裝置的動(dòng)作，

該控制裝置的特征在于，

具備：從機(jī)通信控制器，其對(duì)介由所述EtherCAT的通信進(jìn)行控制；

運(yùn)算處理部，其進(jìn)行運(yùn)算處理；

動(dòng)作監(jiān)視部，其監(jiān)視所述控制裝置的動(dòng)作；以及

向控制對(duì)象裝置輸出控制信號(hào)的輸出部，其中，所述控制對(duì)象裝置的動(dòng)作基于來(lái)自所述控制裝置的指令而被控制，

所述從機(jī)通信控制器、所述運(yùn)算處理部、以及所述動(dòng)作監(jiān)視部構(gòu)成為單芯片化集成電路，

所述動(dòng)作監(jiān)視部包含監(jiān)視計(jì)時(shí)器、異常時(shí)動(dòng)作控制部、以及中斷控制器，其中，所述異常時(shí)動(dòng)作控制部對(duì)所述控制裝置的動(dòng)作發(fā)生了異常的情況下的異常時(shí)動(dòng)作進(jìn)行控制，

所述監(jiān)視計(jì)時(shí)器若檢測(cè)出所述控制裝置的動(dòng)作發(fā)生了異常，則向所述異常時(shí)動(dòng)作控制部發(fā)送表示發(fā)生了監(jiān)視時(shí)間的到時(shí)的異常發(fā)生信號(hào)，

所述異常時(shí)動(dòng)作控制部若接收到了所述異常發(fā)生信號(hào)，則(i)使所述中斷控制器進(jìn)行使所述運(yùn)算處理部復(fù)位的中斷處理，以及(ii)控制所述中斷控制器不使所述從機(jī)通信控制器的動(dòng)作停止，并且進(jìn)行控制來(lái)斷開所述輸出部向所述控制對(duì)象裝置的輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述異常時(shí)動(dòng)作控制部若接收到了所述異常發(fā)生信號(hào)，則發(fā)送錯(cuò)誤輸出信號(hào)，

所述錯(cuò)誤輸出信號(hào)使接收到了該錯(cuò)誤輸出信號(hào)的所述控制對(duì)象裝置進(jìn)行將該控制對(duì)象裝置動(dòng)作停止的控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于，

具備對(duì)所述控制裝置的狀態(tài)進(jìn)行報(bào)知的報(bào)知部，

所述報(bào)知部若接收了所述錯(cuò)誤輸出信號(hào)，則對(duì)表示所述控制裝置發(fā)生了異常的異常信息進(jìn)行報(bào)知。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，

所述異常時(shí)動(dòng)作控制部若接收到了所述異常發(fā)生信號(hào)，則利用所述EtherCAT的數(shù)據(jù)幀向所述主機(jī)裝置傳達(dá)所述控制裝置發(fā)生了異常的信息。

5.一種控制方法，其用以對(duì)介由EtherCAT與主機(jī)裝置連接的從機(jī)裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，

該控制方法的特征在于，

所述從機(jī)裝置的主控制部包含由從機(jī)通信控制器、運(yùn)算處理部以及動(dòng)作監(jiān)視部構(gòu)成的單芯片化集成電路，其中，所述從機(jī)通信控制器對(duì)介由所述EtherCAT的通信進(jìn)行控制，所述運(yùn)算處理部進(jìn)行運(yùn)算處理，所述動(dòng)作監(jiān)視部監(jiān)視所述主控制部的動(dòng)作，

所述從機(jī)裝置具備向控制對(duì)象裝置輸出控制信號(hào)的輸出部，其中，所述控制對(duì)象裝置的動(dòng)作基于來(lái)自所述主控制部的指令而被控制，

所述動(dòng)作監(jiān)視部包含監(jiān)視計(jì)時(shí)器、異常時(shí)動(dòng)作控制部、以及中斷控制器，其中，所述異常時(shí)動(dòng)作控制部對(duì)所述主控制部的動(dòng)作發(fā)生了異常的情況下的異常時(shí)動(dòng)作進(jìn)行控制，

該控制方法包括以下步驟：

若所述監(jiān)視計(jì)時(shí)器檢測(cè)出所述主控制部的動(dòng)作發(fā)生了異常，則向所述異常時(shí)動(dòng)作控制部發(fā)送表示發(fā)生了監(jiān)視時(shí)間的到時(shí)的異常發(fā)生信號(hào)的步驟；以及

動(dòng)作異常時(shí)控制步驟，其中，若所述異常時(shí)動(dòng)作控制部接收到了所述異常發(fā)生信號(hào)，則所述異常時(shí)動(dòng)作控制部(i)使所述中斷控制器進(jìn)行使所述運(yùn)算處理部復(fù)位的中斷處理，以及(ii)控制所述中斷控制器不使所述從機(jī)通信控制器的動(dòng)作停止，并且進(jìn)行控制來(lái)斷開所述輸出部向所述控制對(duì)象裝置的輸出。