[發明專利]無人飛行器控制系統、無人飛行器控制方法、及程序

有效

• 申請號: 201880055245.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN111051198B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 鳥居順次;滝澤順
• 申請（專利權）人: 樂天集團股份有限公司
• 主分類號: B64C13/20
• 分類號: B64C13/20;B64C13/18;H04Q9/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 林斯凱

本發明確保無人飛行器飛行時的穩定性。無人飛行器控制系統(1)的第1獲取設備(101)獲取第1信息，該第1信息是用來使飛行中的無人飛行器(10)動作的信息、與無人飛行器(10)的動作的檢測結果相關的信息中的至少一個。第2獲取設備(102)獲取第2信息，用于在無人飛行器(10)的控制切換后，使無人飛行器(10)動作。飛行控制設備(104)基于第1信息及第2信息，對切換為基于第2信息控制無人飛行器(10)進行限制。

技術領域

本發明涉及一種無人飛行器控制系統、無人飛行器控制方法、及程序。

背景技術

以往，已知利用無線操縱器操縱無人飛行器的技術。例如，專利文獻1中記載了在無人飛行器的飛行中，從來自第1無線操縱器的第1指示信息有效的第1狀態切換為來自第2無線操縱器的第2指示信息有效的第2狀態的系統。

背景技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開平2-092800號公報

發明內容

[發明要解決的問題]

然而，在專利文獻1的技術中，如果在第1指示信息的內容與第2指示信息的內容差異較大的情況下從第1狀態切換為第2狀態，無人飛行器會產生急劇的狀態變化，所以難以實現穩定的飛行。這種問題不僅在像專利文獻1那樣從第1無線操縱器切換為第2無線操縱器的情況下可能發生，而且在從無人飛行器自主飛行的狀態切換為由操縱者操縱的狀態的情況、從由操縱者操縱的狀態切換為無人飛行器自主飛行的狀態的情況、及無人飛行器的自主飛行方法切換的情況下也可能發生，在這些情況下，如果在切換時無人飛行器產生急劇的狀態變化，則也難以實現穩定的飛行。

本發明是鑒于所述問題而完成的，其目的在于確保無人飛行器飛行時的穩定性。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發明的無人飛行器控制系統的特征在于包含：第1獲取設備，獲取第1信息，該第1信息是用來使飛行中的無人飛行器動作的信息、與所述無人飛行器的動作的檢測結果相關的信息中的至少一個；第2獲取設備，獲取第2信息，用于在所述無人飛行器的控制切換后，使所述無人飛行器動作；以及飛行控制設備，基于所述第1信息及所述第2信息，對切換為基于所述第2信息控制所述無人飛行器進行限制。

本發明的無人飛行器控制方法的特征在于包括：第1獲取步驟，獲取第1信息，該第1信息是用來使飛行中的無人飛行器動作的信息、與所述無人飛行器的動作的檢測結果相關的信息中的至少一個；第2獲取步驟，獲取第2信息，用于在所述無人飛行器的控制切換后，使所述無人飛行器動作；以及飛行控制步驟，基于所述第1信息及所述第2信息，對切換為基于所述第2信息控制所述無人飛行器進行限制。

本發明的程序使計算機發揮如下設備的功能，即：第1獲取設備，獲取第1信息，該第1信息是用來使飛行中的無人飛行器動作的信息、與所述無人飛行器的動作的檢測結果相關的信息中的至少一個；第2獲取設備，獲取第2信息，用于在所述無人飛行器的控制切換后，使所述無人飛行器動作；以及飛行控制設備，基于所述第1信息及所述第2信息，對切換為基于所述第2信息控制所述無人飛行器進行限制。

另外，在本發明的一形態中，其特征在于：所述無人飛行器基于來自第1無線操縱設備的第1指示信息而動作，所述第2獲取設備獲取來自第2無線操縱設備的第2指示信息作為所述第2信息，所述飛行控制設備對從基于所述第1指示信息控制所述無人飛行器，切換為基于所述第2指示信息控制所述無人飛行器進行限制。

另外，在本發明的一形態中，其特征在于：所述第1獲取設備獲取所述第1指示信息作為所述第1信息，所述飛行控制設備基于所述第1指示信息及所述第2指示信息對切換進行限制。

另外，在本發明的一形態中，其特征在于：所述飛行控制設備基于所述第1指示信息與所述第2指示信息是否一致而對切換進行限制。