[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201880055111.9
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN111032468A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 后藤多加志;大村博志;細田浩司;立畑哲也;中上隆;西條友馬;川原康弘;片山翔太
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D103/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

車輛控制裝置(ECU10)具備計算車輛(1)的目標行駛路徑R的目標行駛路徑計算部(10a)，目標行駛路徑計算部(10a)在檢測到障礙物時對目標行駛路徑R進行修正，以避開該障礙物(S14)。目標行駛路徑計算部(10a)在行駛路徑修正處理中對目標行駛路徑R進行修正，計算避開障礙物的多個修正行駛路徑，對于目標行駛路徑R，使用包含多個評價因子的規定的評價函數J對多個修正行駛路徑進行評價，根據該評價計算出1個修正行駛路徑。目標行駛路徑計算部(10a)基于外部信號對多個評價因子進行修正。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置，尤其涉及適于在行駛中避讓障礙物的車輛控制裝置。

背景技術

以往提出了如下的技術：在障礙物的緊急避讓時，根據這時的車速選擇制動避讓(僅制動操作)和轉向避讓(僅轉向操作)的某一個，使用最優化處理來計算目標行駛路徑(例如參照專利文獻1)。在該技術中，選擇了制動避讓時，將計算條件簡化為僅縱方向(車輛前后方向)的運動。此外，選擇了轉向避讓使，將計算條件簡化為僅橫方向(車輛寬度方向)的運動。像這樣，在該技術中，在緊急時減輕了計算負荷，所以能夠確保高的計算精度，并且縮短計算時間。

現有技術文獻

專利文獻：

專利文獻1：日本特開2010-155545號公報

發明內容

發明所要解決的技術課題

通過駕駛者自身的操作來避開障礙物的情況下，按照駕駛者的喜好進行不同的障礙物避讓。即，某駕駛者充分減速地從障礙物附近通過(重視制動)。此外，另一駕駛者幾乎不減速而在足夠遠離障礙物的位置通過(重視速度)。此外，又一個駕駛者一定程度地減速并在適當遠離障礙物的位置通過(重視制動/速度平衡)。因此，在障礙物避讓時的目標行駛路徑的計算中，希望能夠根據駕駛者的喜好和行駛環境，調節制動和轉向的平衡。

本發明是為了解決這樣的課題而做出的，其目的在于，提供一種能夠適當調節障礙物避讓時的目標行駛路徑的車輛控制裝置。

解決課題所采用的技術手段

為了達成上述目的，本發明是一種車輛控制裝置，其具備計算車輛的目標行駛路徑的目標行駛路徑計算部，該車輛控制裝置的特征在于，在檢測到障礙物的情況下，目標行駛路徑計算部執行對目標行駛路徑進行修正的行駛路徑修正處理，以避開該障礙物，目標行駛路徑計算部構成為，在行駛路徑修正處理中，對目標行駛路徑進行修正，計算避開障礙物的多個修正行駛路徑，對于目標行駛路徑，使用包含多個評價因子的規定的評價函數對多個修正行駛路徑進行評價，根據該評價計算出1個修正行駛路徑，目標行駛路徑計算部基于外部信號對多個評價因子進行修正。

根據這樣構成的本發明，車輛控制裝置能夠對目標行駛路徑進行修正而計算修正行駛路徑。并且，在該行駛路徑修正處理中，通過使用包含多個評價因子的評價函數對行駛路徑候選進行評價，計算1個修正行駛路徑。目標行駛路徑計算部能夠通過接受外部信號來對評價因子進行修正。由此，能夠根據狀況對評價函數進行修正，計算適當的修正行駛路徑。

此外，在本發明中，優選為，評價函數的修正是變更多個評價因子的權重。根據這樣構成的本發明，能夠簡單且有效地執行評價函數的修正。

此外，在本發明中，優選為，具備用于由駕駛者對評價函數的評價因子進行修正的修正部，通過由駕駛者對修正部進行操作，修正部輸出修正請求信號作為外部信號。根據這樣構成的本發明，通過由駕駛者對修正部進行操作，能夠根據駕駛者的喜好來對評價函數的評價因子進行修正。