[發(fā)明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880055111.9
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN111032468A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設計）人: 后藤多加志;大村博志;細田浩司;立畑哲也;中上隆;西條友馬;川原康弘;片山翔太
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D103/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

車輛控制裝置(ECU10)具備計算車輛(1)的目標行駛路徑R的目標行駛路徑計算部(10a)，目標行駛路徑計算部(10a)在檢測到障礙物時對目標行駛路徑R進行修正，以避開該障礙物(S14)。目標行駛路徑計算部(10a)在行駛路徑修正處理中對目標行駛路徑R進行修正，計算避開障礙物的多個修正行駛路徑，對于目標行駛路徑R，使用包含多個評價因子的規(guī)定的評價函數(shù)J對多個修正行駛路徑進行評價，根據(jù)該評價計算出1個修正行駛路徑。目標行駛路徑計算部(10a)基于外部信號對多個評價因子進行修正。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置，尤其涉及適于在行駛中避讓障礙物的車輛控制裝置。

背景技術

以往提出了如下的技術：在障礙物的緊急避讓時，根據(jù)這時的車速選擇制動避讓(僅制動操作)和轉向避讓(僅轉向操作)的某一個，使用最優(yōu)化處理來計算目標行駛路徑(例如參照專利文獻1)。在該技術中，選擇了制動避讓時，將計算條件簡化為僅縱方向(車輛前后方向)的運動。此外，選擇了轉向避讓使，將計算條件簡化為僅橫方向(車輛寬度方向)的運動。像這樣，在該技術中，在緊急時減輕了計算負荷，所以能夠確保高的計算精度，并且縮短計算時間。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻：

專利文獻1：日本特開2010-155545號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術課題

通過駕駛者自身的操作來避開障礙物的情況下，按照駕駛者的喜好進行不同的障礙物避讓。即，某駕駛者充分減速地從障礙物附近通過(重視制動)。此外，另一駕駛者幾乎不減速而在足夠遠離障礙物的位置通過(重視速度)。此外，又一個駕駛者一定程度地減速并在適當遠離障礙物的位置通過(重視制動/速度平衡)。因此，在障礙物避讓時的目標行駛路徑的計算中，希望能夠根據(jù)駕駛者的喜好和行駛環(huán)境，調(diào)節(jié)制動和轉向的平衡。

本發(fā)明是為了解決這樣的課題而做出的，其目的在于，提供一種能夠適當調(diào)節(jié)障礙物避讓時的目標行駛路徑的車輛控制裝置。

解決課題所采用的技術手段

為了達成上述目的，本發(fā)明是一種車輛控制裝置，其具備計算車輛的目標行駛路徑的目標行駛路徑計算部，該車輛控制裝置的特征在于，在檢測到障礙物的情況下，目標行駛路徑計算部執(zhí)行對目標行駛路徑進行修正的行駛路徑修正處理，以避開該障礙物，目標行駛路徑計算部構成為，在行駛路徑修正處理中，對目標行駛路徑進行修正，計算避開障礙物的多個修正行駛路徑，對于目標行駛路徑，使用包含多個評價因子的規(guī)定的評價函數(shù)對多個修正行駛路徑進行評價，根據(jù)該評價計算出1個修正行駛路徑，目標行駛路徑計算部基于外部信號對多個評價因子進行修正。

根據(jù)這樣構成的本發(fā)明，車輛控制裝置能夠對目標行駛路徑進行修正而計算修正行駛路徑。并且，在該行駛路徑修正處理中，通過使用包含多個評價因子的評價函數(shù)對行駛路徑候選進行評價，計算1個修正行駛路徑。目標行駛路徑計算部能夠通過接受外部信號來對評價因子進行修正。由此，能夠根據(jù)狀況對評價函數(shù)進行修正，計算適當?shù)男拚旭偮窂健?/p>

此外，在本發(fā)明中，優(yōu)選為，評價函數(shù)的修正是變更多個評價因子的權重。根據(jù)這樣構成的本發(fā)明，能夠簡單且有效地執(zhí)行評價函數(shù)的修正。

此外，在本發(fā)明中，優(yōu)選為，具備用于由駕駛者對評價函數(shù)的評價因子進行修正的修正部，通過由駕駛者對修正部進行操作，修正部輸出修正請求信號作為外部信號。根據(jù)這樣構成的本發(fā)明，通過由駕駛者對修正部進行操作，能夠根據(jù)駕駛者的喜好來對評價函數(shù)的評價因子進行修正。