[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201880055111.9
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN111032468A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 后藤多加志;大村博志;細田浩司;立畑哲也;中上隆;西條友馬;川原康弘;片山翔太
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D103/00;B62D111/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種車輛控制裝置，其具備計算車輛的目標行駛路徑的目標行駛路徑計算部，該車輛控制裝置的特征在于，

在檢測到障礙物的情況下，所述目標行駛路徑計算部執行對所述目標行駛路徑進行修正的行駛路徑修正處理，以避開該障礙物，

所述目標行駛路徑計算部構成為，在所述行駛路徑修正處理中，

對所述目標行駛路徑進行修正，計算避開所述障礙物的多個修正行駛路徑，

對于所述目標行駛路徑，使用包含多個評價因子的規定的評價函數對多個所述修正行駛路徑進行評價，根據該評價計算出1個修正行駛路徑，

所述目標行駛路徑計算部基于外部信號對所述多個評價因子進行修正。

2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述評價函數的修正是變更所述多個評價因子的權重。

3.如權利要求1或2所述的車輛控制裝置，

具備用于由駕駛者對所述評價函數的評價因子進行修正的修正部，

通過由駕駛者對所述修正部進行操作，所述修正部輸出修正請求信號作為所述外部信號。

4.如權利要求3所述的車輛控制裝置，

所述多個評價因子包含與車輛縱方向的舉動有關的評價因子和與車輛橫方向的舉動有關的評價因子，

能夠通過所述修正部對與車輛縱方向的舉動有關的評價因子和與車輛橫方向的舉動有關的評價因子進行修正。

5.如權利要求1～4中任一項所述的車輛控制裝置，

所述車輛具有多個駕駛支援模式，

按照駕駛支援模式，所述多個評價因子的可修正的數值范圍不同地設定。

6.如權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，

所述目標行駛路徑計算部在所述行駛路徑修正處理中以滿足限制所述車輛的舉動的規定的制約條件的方式計算所述修正行駛路徑，

構成為不能由駕駛者變更所述制約條件。

7.如權利要求1～6中任一項所述的車輛控制裝置，

具備取得與所述車輛周邊的氣象或行駛路狀態有關的環境信息的環境信息取得部，

所述目標行駛路徑計算部從所述環境信息取得部接受環境信息作為所述外部信號，根據該環境信息對所述多個評價因子進行修正。

8.如權利要求1～6中任一項所述的車輛控制裝置，

所述目標行駛路徑計算部在所述行駛路徑修正處理中以滿足限制所述車輛的舉動的規定的制約條件的方式計算所述修正行駛路徑，

具備取得與所述車輛周邊的氣象或行駛路狀態有關的環境信息的環境信息取得部，

所述目標行駛路徑計算部構成為，按照所述環境信息取得部取得的環境信息來變更所述制約條件。

9.如權利要求1～8中任一項所述的車輛控制裝置，

所述目標行駛路徑計算部構成為，在所述行駛路徑修正處理中，

至少從所述障礙物朝向所述車輛設定速度分布區域，該速度分布區域規定了所述車輛相對于所述障礙物的相對速度的允許上限值的分布，

以在所述速度分布區域內所述車輛相對于所述障礙物的相對速度不超過所述允許上限值的方式對所述目標行駛路徑進行修正，計算多個修正行駛路徑。

10.如權利要求1～9中任一項所述的車輛控制裝置，

所述目標行駛路徑計算部在所述行駛路徑修正處理中使用規定了所述車輛的物理運動的規定的車輛模型來計算所述修正行駛路徑。

11.如權利要求1～10中任一項所述的車輛控制裝置，

所述評價函數用與所述目標行駛路徑和所述修正行駛路徑之間的各評價因子有關的物理量的差的合計值來表示，

所述目標行駛路徑計算部在所述行駛路徑修正處理中選擇所述合計值最小的修正行駛路徑。