[發明專利]利用多個傳感器的基于運動的車道檢測的驗證模塊系統和方法

在審

• 申請號: 201880055025.8
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN111052132A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 劉思遠;王明東;侯曉迪
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N20/00;G01S17/89;G01S17/86
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

公開了一種用于非瞬時性計算機可讀存儲介質的車道檢測的方法，所述非瞬時性計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序。所述一個或多個程序包括指令，所述指令在由計算設備執行時使所述計算設備執行以下步驟，包括：生成與以上帝視角表示的車道標記相關聯的地面真值；接收來自命中圖圖像和擬合的車道標記中的至少一個的特征，其中，所述命中圖圖像包括命中車道標記的像素的分類，并且所述擬合的車道標記包括基于所述命中圖圖像優化的像素；以及基于所述特征和地面真值來訓練置信度模塊，所述置信度模塊被配置為使用以弧形來表示車道標記的參數，在線確定擬合的車道標記是否合理。

優先權/相關文件

本申請要求于2017年8月22日遞交的美國專利申請序號15/683,441的優先權。本專利申請通過引用全文并入并要求以下于2017年8月22日遞交的共同待審的專利申請的優先權，包括：(1)“Deep Module and Fitting Module System and Method for Motion-Based Lane Detection with Multiple Sensors”和(2)“Post-processing ModuleSystem and Method for Motion-Based Lane Detection with Multiple Sensors”，所有這些專利申請具有相同的發明人。

技術領域

本公開的領域總體涉及自主車輛，具體地，涉及一種用于車道檢測的方法和系統。

背景技術

智能和自主車輛是改善道路安全、交通問題和乘客舒適性的具有前景的解決方案。道路車道檢測或道路邊界檢測是道路車輛的復雜而具有挑戰性的任務之一。這種檢測基于車道檢測，車道檢測包括道路的定位、確定車輛與道路之間的相對位置、以及分析車輛的前進方向。車道標記作為公路的主要組成部分，指示自主車輛交互式地、安全地在公路上行駛。即便差分全球定位系統(GPS)已經變得可負擔得起，但定位精度可能仍不夠穩定。此外，控制需要根據當前視圖中的車道進行精確定位。

發明內容

通過以下實施例的詳細描述以及附圖，本實施例的各種目的、特征、方面和優點將變得更加顯而易見，附圖中相似的標號表示相似的組件。

本公開的實施例提供了一種用于非瞬時性計算機可讀存儲介質的車道檢測的方法，所述非瞬時性計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序。所述一個或多個程序包括指令，所述指令在由計算設備執行時使所述計算設備執行以下步驟，包括：生成與以上帝視角表示的車道標記相關聯的地面真值；接收來自命中圖圖像和擬合的車道標記中的至少一個的特征，其中，所述命中圖圖像包括命中車道標記的像素的分類，并且所述擬合的車道標記包括基于所述命中圖圖像優化的像素；以及基于所述特征和地面真值來訓練置信度模塊，所述置信度模塊被配置為使用以弧形來表示車道標記的參數，在線確定擬合的車道標記是否合理。

在實施例中，生成地面真值包括：通過使用所述參數注釋車道標記來生成標注的車道標記。

在另一實施例中，所述方法還包括：使用所述地面真值來訓練車道檢測算法；以及基于車道檢測算法來生成針對當前視圖的命中圖圖像。

在又一實施例中，所述方法還包括：基于所述命中圖圖像和車道模板來生成擬合的車道標記，所述車道模板包括緊鄰當前視圖之前的視圖的特征。

在又一實施例中，生成擬合的車道標記包括：基于先驗知識或約束來優化所述車道模板以獲得局部最優。

在又一實施例中，所述方法還包括：使用所述參數來確定擬合的車道標記的置信度水平是合理的；以及輸出擬合的車道標記作為預測的車道標記。

在又一實施例中，所述方法還包括：將具有合理置信度水平的擬合的車道標記與所述地面真值進行比較；以及當比較結果表明擬合的車道標記與所述地面真值不匹配時，確定與擬合的車道標記相關聯的失敗模式。