[發(fā)明專利]利用多個傳感器的基于運動的車道檢測的驗證模塊系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880055025.8
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN111052132A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設計）人: 劉思遠;王明東;侯曉迪
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N20/00;G01S17/89;G01S17/86
• 代理公司: 北京商專永信知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種用于非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)的車道檢測的方法，所述非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序包括指令，所述指令在由計算設備執(zhí)行時使所述計算設備執(zhí)行以下步驟，包括：

生成與以上帝視角表示的車道標記相關聯(lián)的地面真值；

接收來自命中圖圖像和擬合的車道標記中的至少一個的特征，其中，所述命中圖圖像包括命中車道標記的像素的分類，并且所述擬合的車道標記包括基于所述命中圖圖像優(yōu)化的像素；以及

基于所述特征和地面真值來訓練置信度模塊，所述置信度模塊被配置為使用以弧形來表示車道標記的參數(shù)，在線確定擬合的車道標記是否合理。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，生成地面真值包括：

通過使用所述參數(shù)注釋車道標記來生成標注的車道標記。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括：

使用所述地面真值來訓練車道檢測算法；以及

基于車道檢測算法來生成針對當前視圖的命中圖圖像。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，還包括：

基于所述命中圖圖像和車道模板來生成擬合的車道標記，所述車道模板包括緊鄰當前視圖之前的視圖的特征。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中，生成擬合的車道標記包括：

基于先驗知識或約束來優(yōu)化所述車道模板以獲得局部最優(yōu)。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括：

使用所述參數(shù)來確定擬合的車道標記的置信度水平是合理的；以及

輸出擬合的車道標記作為預測的車道標記。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，還包括：

將具有合理置信度水平的擬合的車道標記與所述地面真值進行比較；以及

當比較結果表明擬合的車道標記與所述地面真值不匹配時，確定與擬合的車道標記相關聯(lián)的失敗模式。

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括：

使用所述參數(shù)來確定擬合的車道的置信度水平是不合理的；以及

拒絕擬合的車道標記。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，還包括：

將具有不合理置信度水平的擬合的車道標記與所述地面真值進行比較；以及

當比較結果表明擬合的車道標記與所述地面真值匹配時，確定與擬合的車道標記相關聯(lián)的失敗模式。

10.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括：

通過在訓練置信度模塊時添加附加的標注數(shù)據(jù)來細化置信度模塊。

11.一種用于車道檢測的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

互聯(lián)網(wǎng)服務器，所述互聯(lián)網(wǎng)服務器包括：

I/O端口，被配置為向客戶端設備發(fā)送電信號和從客戶端設備接收電信號；

存儲器；

一個或多個處理單元；以及

一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理單元執(zhí)行，所述一個或多個程序包括用于執(zhí)行以下操作的指令：

生成與以上帝視角表示的車道標記相關聯(lián)的地面真值；

接收來自命中圖圖像和擬合的車道標記中的至少一個的特征，其中，所述命中圖圖像包括命中車道標記的像素的分類，并且所述擬合的車道標記包括基于所述命中圖圖像優(yōu)化的像素；以及

基于所述特征和地面真值來訓練置信度模塊，所述置信度模塊被配置為使用以弧形來表示車道標記的參數(shù)，在線確定擬合的車道標記是否合理。

12.根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)，其中，生成地面真值包括：

通過使用所述參數(shù)注釋車道標記來生成標注的車道標記。

13.根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)，還包括：

使用所述地面真值來訓練車道檢測算法；以及

基于車道檢測算法來生成針對當前視圖的命中圖圖像。