[發(fā)明專利]用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法和設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880054430.8
• 申請(qǐng)日: 2018-07-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111033565A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·西蒙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的一種設(shè)備和一種方法。在此基于特征(4)在第一圖像(1)與第二圖像(2)之間的運(yùn)動(dòng)來(lái)求取屬于該特征(4)的預(yù)測(cè)矢量(12)，其中，所述第二圖像(2)是圖像序列(20)中的在所述第一圖像(1)之后的圖像；產(chǎn)生屬于所述特征(4)的假設(shè)矢量(13)，該假設(shè)矢量描述所述特征(4)在所述第二圖像(2)與第三圖像(3)之間的推測(cè)運(yùn)動(dòng)，其中，所述第三圖像(3)是圖像序列(20)中的在所述第二圖像(2)之后的圖像；基于所述預(yù)測(cè)矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的差異來(lái)計(jì)算所述預(yù)測(cè)矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的相似度；基于所計(jì)算的相似度來(lái)評(píng)估所述假設(shè)矢量(13)的可信度，其中，評(píng)估所述假設(shè)矢量(13)是否描述所述特征(4)在所述第二圖像(2)與所述第三圖像(3)之間的實(shí)際運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的一種方法和一種設(shè)備。

背景技術(shù)

在光流(OF)中，通過(guò)確定第一圖像中的坐標(biāo)與第二圖像中的坐標(biāo)之間的配屬關(guān)系(Zuordnung)來(lái)在時(shí)間方向上形成對(duì)應(yīng)關(guān)系。于是，這種對(duì)應(yīng)關(guān)系說(shuō)明3D場(chǎng)景中的點(diǎn)到2D圖像中的投影如何從舊坐標(biāo)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)至新坐標(biāo)。

在此，圖像中的運(yùn)動(dòng)可以是通過(guò)場(chǎng)景點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)或通過(guò)攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)引起的，或同時(shí)通過(guò)這兩者引起。

光流已經(jīng)用于不同產(chǎn)品(例如用于駕駛輔助系統(tǒng))。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法包括：基于特征在第一圖像與第二圖像之間的運(yùn)動(dòng)來(lái)求取屬于該特征的預(yù)測(cè)矢量，其中，第二圖像是圖像序列中的在第一圖像之后的圖像；產(chǎn)生屬于該特征的假設(shè)矢量，該假設(shè)矢量描述該特征在第二圖像與第三圖像之間的推測(cè)運(yùn)動(dòng)，其中，第三圖像是圖像序列中的在第二圖像之后的圖像；基于預(yù)測(cè)矢量與假設(shè)矢量之間的差異來(lái)計(jì)算預(yù)測(cè)矢量與假設(shè)矢量之間的相似度；基于所計(jì)算的相似度來(lái)評(píng)估假設(shè)矢量的可信度，其中，評(píng)估假設(shè)矢量是否描述特征在第二圖像與第三圖像之間的實(shí)際運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的設(shè)備包括計(jì)算單元，該計(jì)算單元設(shè)置用于：基于特征在第一圖像與第二圖像之間的運(yùn)動(dòng)來(lái)求取屬于該特征的預(yù)測(cè)矢量，其中，第二圖像是圖像序列中的在第一圖像之后的圖像；產(chǎn)生屬于該特征的假設(shè)矢量，該假設(shè)矢量描述該特征在第二圖像與第三圖像之間的推測(cè)運(yùn)動(dòng)，其中，第三圖像是圖像序列中的在第二圖像之后的圖像；基于預(yù)測(cè)矢量與假設(shè)矢量之間的差異來(lái)計(jì)算預(yù)測(cè)矢量與假設(shè)矢量之間的相似度；基于所計(jì)算的相似度來(lái)評(píng)估假設(shè)矢量的可信度，其中，評(píng)估：假設(shè)矢量是否描述特征在第二圖像與第三圖像之間的實(shí)際運(yùn)動(dòng)。

第一圖像、第二圖像、第三圖像是圖像序列的圖像。圖像序列在此例如是視頻序列。在此優(yōu)選地，首先第一圖像，然后第二圖像，然后第三圖像按時(shí)間順序地出現(xiàn)在圖像序列中。

所述特征是圖像中所映射的特征。特征的映射在此尤其限于單個(gè)像素或一組像素。通過(guò)特征在圖像之間的運(yùn)動(dòng)反映出對(duì)象在由圖像表示的周?chē)h(huán)境中的運(yùn)動(dòng)和/或攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)(通過(guò)該攝像機(jī)檢測(cè)所述圖像)。

在求取屬于該特征的預(yù)測(cè)矢量時(shí)，檢測(cè)特征在第一圖像與第二圖像之間的運(yùn)動(dòng)。因此，檢測(cè)特征在兩個(gè)圖像之間的位置變化，并由此推斷出特征的未來(lái)預(yù)期的位置變化。可以通過(guò)如下矢量描述該運(yùn)動(dòng)：該矢量將第一圖像中的運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與第二圖像中的運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)連接起來(lái)。尤其在由攝像機(jī)已經(jīng)檢測(cè)的圖像序列中，對(duì)象通常在各個(gè)圖像之間連續(xù)地運(yùn)動(dòng)。這意味著，對(duì)象的運(yùn)動(dòng)在方向上或速度上不會(huì)突然發(fā)生改變。因此，可以通過(guò)特征在第一圖像與第二圖像之間的運(yùn)動(dòng)來(lái)估計(jì)該特征如何在第二圖像與第三圖像之間運(yùn)動(dòng)。通過(guò)預(yù)測(cè)矢量來(lái)描述該運(yùn)動(dòng)。在此，預(yù)測(cè)矢量在最簡(jiǎn)單的情況下等于描述特征在第一圖像與第二圖像之間的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)矢量。優(yōu)選地，在求取預(yù)測(cè)矢量中還納入其他信息。因此，例如可以檢測(cè)攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)，并且可以將該運(yùn)動(dòng)適當(dāng)?shù)靥砑又吝\(yùn)動(dòng)矢量，以便由此求取預(yù)測(cè)矢量。因此，該預(yù)測(cè)器描述特征在第二圖像與第三圖像之間的預(yù)期運(yùn)動(dòng)。