[發(fā)明專利]用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法和設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880054430.8
• 申請(qǐng)日: 2018-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN111033565A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·西蒙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于對(duì)流矢量假設(shè)進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法，所述方法包括：

基于特征(4)在第一圖像(1)與第二圖像(2)之間的運(yùn)動(dòng)來求取屬于所述特征(4)的預(yù)測矢量(12)，其中，所述第二圖像(2)是圖像序列(20)中的在所述第一圖像(1)之后的圖像，

產(chǎn)生屬于所述特征(4)的假設(shè)矢量(13)，所述假設(shè)矢量描述所述特征(4)在所述第二圖像(2)與第三圖像(3)之間的推測運(yùn)動(dòng)，其中，所述第三圖像(3)是圖像序列(20)中的在所述第二圖像(2)之后的圖像，

基于所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的差異來計(jì)算所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的相似度，

基于所計(jì)算的相似度來評(píng)估所述假設(shè)矢量(13)的可信度，其中，評(píng)估所述假設(shè)矢量(13)是否描述所述特征(4)在所述第二圖像(2)與所述第三圖像(3)之間的實(shí)際運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在循環(huán)中實(shí)施所述方法，其中，在當(dāng)前的循環(huán)運(yùn)行中將以下信息分配給所述特征(4)的所述假設(shè)矢量(13)：所述信息基于在之前的循環(huán)運(yùn)行中被分配給所述特征(4)的假設(shè)矢量(13)的信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，被分配給所述假設(shè)矢量(13)的信息是關(guān)聯(lián)檢查的結(jié)果，其中，

在每個(gè)循環(huán)運(yùn)行中實(shí)施所述關(guān)聯(lián)檢查，其中，如果所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的相似度超過預(yù)給定的程度，則在所述關(guān)聯(lián)檢查中將所述特征(4)的所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)視為彼此相關(guān)聯(lián)，并且

此外，在每個(gè)循環(huán)運(yùn)行中基于以下情況來對(duì)所述假設(shè)矢量(13)的可信度進(jìn)行評(píng)估：是否在一個(gè)或多個(gè)之前的循環(huán)運(yùn)行中已經(jīng)將所述特征(4)的所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)視為彼此相關(guān)聯(lián)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，被分配給所述假設(shè)矢量(13)的信息描述屬于所述特征(4)的對(duì)象的對(duì)象類別。

5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的相似度時(shí)，相比于相對(duì)于所述預(yù)測矢量(12)的在縱向方向上的偏差，將相對(duì)于所述預(yù)測矢量(12)的在正交方向上的偏差評(píng)估得更嚴(yán)格，或者相比于相對(duì)于所述假設(shè)矢量(13)的在縱向方向上的偏差，將相對(duì)于所述假設(shè)矢量(13)的在正交方向上的偏差評(píng)估得更嚴(yán)格。

6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由描述反向流的流場求取所述預(yù)測矢量(12)，和/或，由描述正向流的流場求取所述假設(shè)矢量(13)。

7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述相似度時(shí)對(duì)所述預(yù)測矢量(12)進(jìn)行匹配，通過所述匹配補(bǔ)償在檢測所述第一圖像(1)與檢測所述第二圖像(2)之間的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)，和/或補(bǔ)償在檢測所述第二圖像(2)與檢測所述第三圖像(3)之間的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助預(yù)給定的函數(shù)由所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的差異來求取所述相似度，其中，通過所述預(yù)給定的函數(shù)尤其對(duì)所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)之間的差異進(jìn)行加權(quán)。

9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述相似度時(shí)，借助差矢量(21)求取所述差異，通過由所述預(yù)測矢量(12)與所述假設(shè)矢量(13)形成差來產(chǎn)生所述差矢量。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述相似度時(shí)，借助所述差矢量(21)的兩個(gè)矢量分量(22，23)來求取所述差異，其中，尤其對(duì)所述兩個(gè)矢量分量(22，23)進(jìn)行不同的加權(quán)。