[發(fā)明專利]地圖信息提供系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880053342.6
• 申請日: 2018-10-05
• 公開（公告）號: CN111033176B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 通山恭一;伊藤太久磨;中村慧;鐮田實;蓬沙通·拉克辛差倫薩克;清水司;井上秀雄
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;國立大學法人東京大學;國立大學法人東京農工大學;學校法人幾德學園
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;楊林森

一種地圖信息提供系統(tǒng)包括：道路地圖信息數據庫，其被配置成存儲道路地圖信息；車輛位置確定單元，其被配置成檢測并確定車輛在道路上的位置；道路地圖信息提取單元，其被配置成基于車輛的位置從道路地圖信息數據庫中提取車輛周圍的道路地圖信息；以及路徑點地圖構造器單元，其被配置成確定路徑點的位置并配置由多個路徑點組成的路徑點地圖，其中路徑點地圖被提供給車輛的駕駛支持設備或車輛的駕駛控制設備并用作關于計劃駕駛路徑的地圖信息。

技術領域

本發(fā)明涉及一種地圖信息提供系統(tǒng)。

背景技術

在用于控制車輛的技術領域中，提出了通過使用關于車輛的駕駛路線或道路的地圖信息來執(zhí)行駕駛支持或駕駛控制。例如，在日本專利申請公布第2016-215733(JP?2016-215733A)號中，在基于地圖信息來控制車輛以使得車輛沿著從當前位置到目的地的路徑駕駛的技術中，提出基于與地圖信息相關聯(lián)的車輛的轉向變化點、車輛速度目標點、車輛的位置、車輛的行駛方向、從車輛進入構成路徑的車道的車道入口位置起的車道行駛距離等來生成包括車輛的目標位置、車輛的目標定向和車輛的目標車輛速度的車道駕駛地圖數據，并且基于車道駕駛地圖數據、車輛的位置和車道行駛距離來執(zhí)行車輛的轉向和/或車輛速度控制。在日本專利申請公布第2017-010393(JP2017-010393A)號中，提出了關于生成用于駕駛支持或駕駛控制的地圖的技術的構造器(constructor)。在該構造器中，為了使得即使在車輛的絕對位置存在測量誤差的情況下也能夠準確地生成地圖數據，累積多個駕駛路線數據，對于每個駕駛路線數據，計算表示每對駕駛路線數據與其他駕駛路線數據之間的相對位置關系的變形量，并且基于針對每對計算的并且表示相對位置關系的變形量來估計表示駕駛路線數據與用作參考的虛擬駕駛路線數據之間的相對位置關系的變形量。此外，每個駕駛路線數據根據表示與用作參考的虛擬駕駛路線數據的相對位置關系的變形量而變形，并且多個變形的駕駛路線數據被合成并登記在地圖數據中。此外，近年來，作為車輛駕駛支持的一項技術，對自主自動駕駛技術的開發(fā)和研究一直在進行。在根據其自動駕駛技術的這樣的車輛的駕駛中，利用關于車輛的計劃駕駛路徑的地圖信息是必不可少的。因此，期望構建一種基于自動駕駛和/或關于該車輛的計劃駕駛路徑的地圖信息來提供在該車輛的駕駛中也可以使用的關于道路的地圖信息的系統(tǒng)。

發(fā)明內容

如上所述，在關于道路的地圖信息被用于車輛的諸如自動駕駛等的駕駛支持或駕駛控制的情況下，通常通過使用該道路地圖信息作為表示車輛的計劃駕駛路徑的具體位置的地圖信息來沿著計劃駕駛路徑配置路徑點地圖(路徑上車輛應該通過的地點(路徑點)的布置))，并且執(zhí)行駕駛支持或駕駛控制以使得車輛沿著該路徑點地圖駕駛。在這方面，相關技術被配置成使用在大型車載數據存儲器(數據記錄介質或設備)中累積的大量高準確度道路地圖數據(例如，具有在大約幾厘米范圍內的誤差的高準確度3D地圖數據)，以用于配置高密度的路徑點地圖。然而，實際可以安裝在車輛中的數據存儲器的存儲容量是有限的。例如，在當前情況下可用的高準確度3D道路地圖數據可以大約僅覆蓋高速公路和一些公路，并且?guī)缀醪桓采w普通道路或住宅道路。

此外，在通過使用地圖信息進行的駕駛支持(諸如自動駕駛等)或駕駛控制中，優(yōu)選地可以以盡可能高的準確度實現本車輛相對于路徑點地圖的定位(自定位)。在這方面，根據相關技術，針對通過諸如高準確度(實時動態(tài)全球定位系統(tǒng))RTK-GPS等之類的系統(tǒng)預先匹配緯度和經度的路徑點地圖來實現自定位，通過使用由諸如高準確度激光成像檢測和測距(LIDAR)等的系統(tǒng)以及同時定位和映射(SLAM)方法測量的整個圓周點云數據來執(zhí)行自定位，或者通過提取諸如特征等的特征點并將周圍環(huán)境轉換為點云等來執(zhí)行自定位。因此，傳感器的成本很高，并且分別需要大量數據。