[發(fā)明專利]地圖信息提供系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880053342.6
• 申請日: 2018-10-05
• 公開（公告）號: CN111033176B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 通山恭一;伊藤太久磨;中村慧;鐮田實(shí);蓬沙通·拉克辛差倫薩克;清水司;井上秀雄
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社;國立大學(xué)法人東京大學(xué);國立大學(xué)法人東京農(nóng)工大學(xué);學(xué)校法人幾德學(xué)園
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;楊林森

1.一種地圖信息提供系統(tǒng)，其特征在于包括：

道路地圖信息數(shù)據(jù)庫，其被配置成存儲道路地圖信息，所述道路地圖信息包括：

關(guān)于指定道路上存在的多個交叉口中的每個交叉口的位置的緯度和經(jīng)度的信息，

關(guān)于道路寬度、車道數(shù)量、車輛在每個車道中的行駛方向、在每個交叉口處沿著所述車輛的行駛方向的前端和后端的位置的信息，

關(guān)于在每個交叉口處的作為交叉口中的兩個相鄰交叉口之間的每個車道中的駕駛路線距離的交叉口間駕駛路線距離的信息，

關(guān)于作為從在所述車輛的行駛方向上位于所述車輛的行駛方向后方的最近交叉口的前端到每個車道中的每個彎道構(gòu)成點(diǎn)的駕駛路線距離的彎道構(gòu)成點(diǎn)駕駛路線距離的信息，該信息指定每個彎道構(gòu)成點(diǎn)的位置，每個彎道構(gòu)成點(diǎn)是作為道路之一的彎曲道路或蜿蜒道路上的地點(diǎn)，以及

關(guān)于每個車道中的每個彎道構(gòu)成點(diǎn)的角度變化和曲率半徑的信息，

車輛位置確定單元，其被配置成檢測并確定所述車輛在道路上的位置；

道路地圖信息提取單元，其被配置成基于所述車輛的位置從所述道路地圖信息數(shù)據(jù)庫中提取所述車輛周圍的所述道路地圖信息；以及

路徑點(diǎn)地圖構(gòu)造器單元，其被配置成：通過使用作為在駕駛路線距離平面上的XY坐標(biāo)的路徑點(diǎn)坐標(biāo)，基于作為在任意時間點(diǎn)處的所述車輛的位置的路徑點(diǎn)參考點(diǎn)和所提取的道路地圖信息，來確定沿著所述車輛的計劃駕駛路徑以預(yù)定間隔布置在所述車輛的行駛方向前方的路徑點(diǎn)的位置，并且配置由所述多個路徑點(diǎn)組成的路徑點(diǎn)地圖，所述駕駛路線距離平面是所述路徑點(diǎn)參考點(diǎn)作為原點(diǎn)、距離被表示為駕駛路線距離并且方向被表示為沿著所述計劃駕駛路徑的車道的延伸方向的二維平面，其中，

所述路徑點(diǎn)地圖被提供給用于所述車輛的駕駛支持設(shè)備或用于所述車輛的駕駛控制設(shè)備，并且被用作關(guān)于所述計劃駕駛路徑的地圖信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息提供系統(tǒng)，其特征在于，

所述車輛位置確定單元包括車輛駕駛路線距離確定單元，所述車輛駕駛路線距離確定單元被配置成基于所提取的地圖信息來確定作為從在所述車輛的行駛方向上位于所述車輛的行駛方向后方的最近交叉口的前端到所述車輛的位置的駕駛路線距離的車輛駕駛路線距離，

所述車輛位置確定單元被配置成通過所述車輛駕駛路線距離來指定所述車輛的位置，并且

所述路徑點(diǎn)地圖構(gòu)造器單元被配置成：通過使用所述車輛駕駛路線距離、所提取的道路地圖信息中的沿著所述計劃駕駛路徑的所述車道上存在的每個交叉口處沿著所述車輛的行駛方向的前端與后端之間的駕駛路線距離、沿著所述計劃駕駛路徑的車道中存在的各個交叉口之間的交叉口間駕駛路線距離、到沿著所述計劃駕駛路徑的車道中存在的所述彎道構(gòu)成點(diǎn)的彎道構(gòu)成點(diǎn)駕駛路線距離、以及所述彎道構(gòu)成點(diǎn)的角度變化和曲率半徑，來確定所述多個路徑點(diǎn)的路徑點(diǎn)坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖信息提供系統(tǒng)，其特征在于，

所述道路地圖信息包括關(guān)于作為從在所述車輛的行駛方向上位于所述車輛的行駛方向后方的最近交叉口的前端到道路上存在的地標(biāo)的駕駛路線距離的地標(biāo)駕駛路線距離的信息，該信息指定所述地標(biāo)的位置，并且

所述車輛駕駛路線距離確定單元被配置成：當(dāng)所述車輛檢測到所述地標(biāo)時，基于到所述地標(biāo)的地標(biāo)駕駛路線距離以及所述地標(biāo)與所述車輛之間的距離來校正所述車輛駕駛路線距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息提供系統(tǒng)，其特征在于，

所述地標(biāo)是路面上的停車線、人行橫道、交通燈、停車標(biāo)志和限速標(biāo)志中至少之一。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地圖信息提供系統(tǒng)，其特征在于，

所述路徑點(diǎn)地圖構(gòu)造器單元被配置成：在所述道路地圖信息提取單元隨著所述車輛的位置移動而提取新范圍內(nèi)的道路地圖信息時，基于新提取的道路地圖信息、通過使用所述路徑點(diǎn)坐標(biāo)來確定沿著所述車輛的計劃駕駛路徑以預(yù)定間隔布置在所述車輛的行駛方向前方的新路徑點(diǎn)的位置，并且將所述新路徑點(diǎn)的位置添加至所述路徑點(diǎn)地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地圖信息提供系統(tǒng)，其特征在于，

所述路徑點(diǎn)地圖構(gòu)造器單元被配置成：在所述車輛的駕駛行駛距離超過預(yù)定距離時，將所述路徑點(diǎn)參考點(diǎn)更新成之后在任意時間點(diǎn)處的所述車輛的位置。