[發明專利]操作自動駕駛車輛的規劃階段和控制階段之間的漂移校正

有效

• 申請號: 201880053195.2
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN111033422B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 朱帆;許昕;孔旗;潘余昌;蔣菲怡;張亮亮;陶佳鳴;樊昊陽;江匯
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種具有漂移誤差校正的用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

至少基于自動駕駛車輛的當前位置確定橫向漂移誤差；

使用預定分割算法將所述橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差；

由規劃模塊規劃當前駕駛周期的軌跡，以將所述自動駕駛車輛從所述當前位置駕駛預定時間段；

由所述規劃模塊通過基于所述第一漂移誤差至少修改所述當前駕駛周期的軌跡的起點來對所述軌跡執行第一漂移誤差校正，從而生成修正軌跡；以及

由控制模塊控制所述自動駕駛車輛按照所述修正軌跡駕駛，包括基于所述第二漂移誤差執行第二漂移誤差校正。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，至少基于自動駕駛車輛的當前位置確定橫向漂移誤差包括：

基于從安裝在所述自動駕駛車輛上的多個傳感器獲得的傳感器數據來確定所述自動駕駛車輛的當前位置；

確定在先前駕駛周期中確定的所述自動駕駛車輛的預期位置；以及

基于所述自動駕駛車輛的所述當前位置和所述預期位置之間的差異計算所述橫向漂移誤差。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述第二漂移誤差執行第二漂移誤差校正包括：

基于從沿著所述修正軌跡的參考點的所述第二漂移誤差生成轉向控制命令；以及

基于所述轉向控制命令修改所述自動駕駛車輛的前進方向，以使得所述自動駕駛車輛按照所述修正前進方向移動，以補償所述第二漂移誤差。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，將所述橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差包括：

基于所述橫向漂移誤差的預定百分比計算所述第二漂移誤差；以及

根據所述橫向漂移誤差和所述第二漂移誤差計算所述第一漂移誤差。

5.根據權利要求4所述的方法，還包括：

確定所計算的第二漂移誤差是否大于第一預定閾值；以及

如果所計算的第二漂移誤差大于所述第一預定閾值，則將所述第一預定閾值分配給所述第二漂移誤差。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括：

確定所計算的第二漂移誤差是否小于第二預定閾值；以及

如果所計算的第二漂移誤差小于所述第二預定閾值，則將所述第二預定閾值分配給所述第二漂移誤差。

7.根據權利要求6所述的方法，還包括：

利用預定的卡爾曼濾波器根據先前對應的第二漂移誤差對所述第二漂移誤差執行平滑操作；以及

通過從所述橫向漂移誤差中減去所平滑的第二漂移誤差來計算所述第一漂移誤差。

8.根據權利要求4所述的方法，其中，所述預定百分比約為10％。

9.根據權利要求6所述的方法，其中，所述第一預定閾值約為10厘米(cm)，并且其中，所述第二預定閾值約為-10cm。

10.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作自動駕駛車輛的操作，所述操作包括：

至少基于自動駕駛車輛的當前位置確定橫向漂移誤差；

使用預定分割算法將所述橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差；

由規劃模塊規劃當前駕駛周期的軌跡，以將所述自動駕駛車輛從所述當前位置駕駛預定時間段；

由所述規劃模塊通過基于所述第一漂移誤差至少修改所述當前駕駛周期的軌跡的起點來對所述軌跡執行第一漂移誤差校正，從而生成修正軌跡；以及

由控制模塊控制所述自動駕駛車輛按照所述修正軌跡駕駛，包括基于所述第二漂移誤差執行第二漂移誤差校正。