[發明專利]操作自動駕駛車輛的規劃階段和控制階段之間的漂移校正

有效

• 申請號: 201880053195.2
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN111033422B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 朱帆;許昕;孔旗;潘余昌;蔣菲怡;張亮亮;陶佳鳴;樊昊陽;江匯
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

基于ADV的至少當前位置確定橫向漂移誤差。使用預定的分割算法，將橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差。規劃模塊為當前駕駛周期規劃路徑或軌跡，以在預定時間段內從當前位置駕駛ADV。規劃模塊通過基于第一漂移誤差至少修改軌跡的起點來對軌跡執行第一漂移誤差校正，以生成修正軌跡。控制模塊控制ADV按照修正軌跡駕駛，包括基于第二漂移誤差執行第二漂移誤差校正。因此，ADV能夠按照更接近理想狀況的路徑駕駛。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及自動駕駛車輛的零漂移自動駕駛。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃和控制是自動駕駛中的關鍵操作。然而，漂移是對自動駕駛車輛(ADV)的規劃與控制據喲重大影響的系列問題。漂移可由多種因素引起，包括但不限于，輪胎磨損、車輪定位、胎壓、道路狀況等。此類漂移可導致ADV規劃和控制的準確性。用于檢測漂移的反饋是控制ADV的關鍵輸入。然而，在時間上獲得準確反饋誤差的能力較低，特別是使用低成本設備(例如，沒有高清晰度地圖或定位)。在規劃路徑時，一直缺乏準確且有效的方法來考慮ADV的漂移。

發明內容

在第一方面，本公開提供了一種具有漂移誤差校正的用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

至少基于自動駕駛車輛(ADV)的當前位置確定橫向漂移誤差；

使用預定分割算法將所述橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差；

由規劃模塊規劃當前駕駛周期的軌跡，以將所述ADV從所述當前位置駕駛預定時間段；

由所述規劃模塊通過基于所述第一漂移誤差至少修改所述當前駕駛周期的軌跡的起點來對所述軌跡執行第一漂移誤差校正，從而生成修正軌跡；以及

由控制模塊控制所述ADV按照所述修正軌跡駕駛，包括基于所述第二漂移誤差執行第二漂移誤差校正。

在第二方面，本公開提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作自動駕駛車輛的操作，所述操作包括：

至少基于自動駕駛車輛(ADV)的當前位置確定橫向漂移誤差；

使用預定分割算法將所述橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差；

由規劃模塊規劃當前駕駛周期的軌跡，以將所述ADV從所述當前位置駕駛預定時間段；

由所述規劃模塊通過基于所述第一漂移誤差至少修改所述當前駕駛周期的軌跡的起點來對所述軌跡執行第一漂移誤差校正，從而生成修正軌跡；以及

由控制模塊控制所述ADV按照所述修正軌跡駕駛，包括基于所述第二漂移誤差執行第二漂移誤差校正。

在第三方面，本公開提供了一種數據處理系統，包括：

處理器；以及

存儲器，所述存儲器聯接至所述處理器，以存儲指令，所述指令在由所述處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

至少基于自動駕駛車輛(ADV)的當前位置確定橫向漂移誤差；

使用預定分割算法將所述橫向漂移誤差分割為第一漂移誤差和第二漂移誤差；

由規劃模塊規劃當前駕駛周期的軌跡，以將所述ADV從所述當前位置駕駛預定時間段；