[發明專利]作業機械

有效

• 申請號: 201880053078.6
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111032969B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 五十嵐輝樹;泉枝穗;成川理優;廻谷修一;武內弘樹
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;E02F3/43;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

操縱控制器在動臂下降操作量小于第1操作量時輸出第1速度(第一限制速度)作為動臂缸的限制速度，在動臂下降操作量為第1操作量以上時輸出第2速度。第1速度設定為根據目標面距離減少而降低。第2速度由第1速度和設定為根據目標面距離及所述操作裝置的動臂下降操作量中的某一者而變化的第3速度(第二限制速度)的加權平均來規定，設定為根據動臂下降操作量增加，第1速度的權重降低并且第3速度的權重增加。

技術領域

本發明涉及能夠執行機械控制的作業機械。

背景技術

作為作業機械之一的液壓挖掘機，存在具備輔助操作員(也稱為操作者)的挖掘操作的控制系統的情況。具體而言，有如下所述的控制系統：在經由操作裝置輸入了挖掘操作(例如，斗桿裝載的指示)的情況下，基于目標面與作業機的前端(例如鏟斗的齒尖)的位置關系，以作業機(也稱為前作業機)的前端的位置保持在目標面上及其上方的區域內的方式，執行使驅動作業機的動臂缸、斗桿缸及鏟斗缸中的至少動臂缸強制動作的控制(例如，使動臂缸伸長而強制進行動臂抬升動作)。通過使用這樣的限制作業機前端可動的區域的控制系統，挖掘面的修整作業、法面的成形作業變得容易。在下文中，有將此種控制稱為“區域限制控制”或“整地控制”的情況。并且，有將在操作裝置被操作期間，計算使規定執行機構根據預先設定的條件動作的控制信號，并基于該控制信號控制該執行機構的控制之類的控制稱為“機械控制(MC：Machine Control)”或“(相對于操作員操作而言的)介入控制”的情況。

關于機械控制(MC)，專利文獻1(日本專利第6062115號公報)公開了如下所述的作業車輛控制系統，該車輛控制系統具備：距離取得部，其取得表示作業對象的目標形狀的設計地形與作業機之間的距離；作業局面判定部，其判斷是否滿足表示由作業機進行的作業為整地作業的整地判定條件、以及是否滿足表示由作業機進行的作業為碾壓作業的碾壓判定條件；和控制決定部，在滿足整地判定條件時，決定執行以作業機沿著設計地形移動的方式控制作業機的整地控制，在滿足碾壓判定條件時，決定執行根據作業機與設計地形之間的距離而限制朝向設計地形的作業機的速度的碾壓控制，控制決定部在執行碾壓控制的過程中滿足整地判定條件時維持碾壓控制。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第6062115號公報

發明內容

在專利文獻1中，根據操作條件是否滿足碾壓判定條件而進行動臂下降速度的限制方法的切換。即，在進行了突然的動臂下降操作的情況下判斷為滿足碾壓判定條件，將動臂下降的速度限制控制從整地控制中使用的基于第2限制速度信息I2的速度限制控制切換為碾壓控制中使用的基于第1限制速度信息I1的速度限制控制。第1限制速度信息I1和第2限制速度信息I2根據作業機與設計面的距離分別規定動臂下降的限制速度，但第1限制速度信息I1和第2限制速度信息I2所規定的限制速度的差在大部分距離范圍內較大。因此，速度限制控制切換前后的速度差有較大的趨勢，很容易在車身產生沖擊或對操作產生不協調感。

尤其是在動臂下降操作中使作業機前端停止在地表面上的停止作業和在動臂下降操作中將作業機前端向地表面按壓的碾壓作業的操作方法在僅進行動臂下降操作這一點極為相似，因此，難以通過操作方法判斷想要進行哪個作業。例如，如果使碾壓判定條件變寬松(在專利文獻1中使r1增大)，則會在操縱者意想不到的情形下從整地控制用的第2限制速度切換至碾壓控制用的第1限制速度，因此，依然會產生因速度急劇變化而造成的車身的沖擊和/或操作的不協調感的問題。另一方面，如果使碾壓判定條件嚴苛(在專利文獻1中使r1減小)，則容易導致在操縱者想要進行碾壓的情形下不滿足碾壓判定條件，而進行基于整地控制中使用的第2限制速度信息I2的速度限制控制，因此，導致作業的低效化的同時，會增大操縱者的心理疲勞。

本發明的目的在于提供能夠不給操縱者帶來車身的沖擊和操作的不協調感地、遵照操縱者的意圖進行碾壓作業的作業機械。