[發明專利]作業機械

有效

• 申請號: 201880053078.6
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN111032969B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 五十嵐輝樹;泉枝穗;成川理優;廻谷修一;武內弘樹
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;E02F3/43;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

1.一種作業機械，具備：

多關節型的作業機，其具有動臂及斗桿；

多個液壓執行機構，其驅動所述作業機，并包含驅動所述動臂的動臂缸；

操作裝置，其指示所述作業機的動作；和

控制裝置，其以所述作業機位于規定的目標面上或所述目標面的上方的方式，基于所述操作裝置的動臂下降操作量來控制所述動臂缸的速度，

所述作業機械的特征在于，

所述控制裝置具有第1速度限制表和第2速度限制表，所述第1速度限制表規定了目標面距離與所述動臂缸的下降方向的限制速度的第1限制速度之間的關系，所述目標面距離是所述目標面與所述作業機之間的距離，所述第2速度限制表規定了所述目標面距離與所述動臂缸的下降方向的限制速度的第2限制速度之間的關系，

所述第1速度限制表設定所述第1限制速度，以使得所述第1限制速度根據所述目標面距離減小而降低，

所述第2速度限制表設定所述第2限制速度，以使得所述第2限制速度比所述第1限制速度大并且根據所述目標面距離減小而降低，

在通過所述操作裝置有對所述斗桿的動作指示時，所述控制裝置計算出用于控制成所述作業機位于所述目標面上或所述目標面的上方的所述動臂缸的目標速度，并基于所述目標速度控制所述動臂缸，

在沒有通過所述操作裝置對所述斗桿的動作指示且所述操作裝置的動臂下降操作量小于第1操作量時，所述控制裝置根據所述目標面距離和所述第1速度限制表計算出所述第1限制速度來作為第1速度，并在基于所述操作裝置的動臂下降操作量得到的所述動臂缸的速度超過所述第1速度時將所述動臂缸的速度限制為所述第1速度，

在沒有通過所述操作裝置對所述斗桿的動作指示且所述操作裝置的動臂下降操作量為所述第1操作量以上時，所述控制裝置根據所述目標面距離、所述第1速度限制表和所述第2速度限制表計算出所述第1限制速度和所述第2限制速度，并利用基于所述操作裝置的動臂下降操作量、所述第1限制速度和所述第2限制速度的加權平均計算出第2速度，并在基于所述操作裝置的動臂下降操作量得到的所述動臂缸的速度超過所述第2速度時將所述動臂缸的速度限制為所述第2速度，其中所述第2速度設定為根據所述操作裝置的動臂下降操作量增加而所述第1限制速度的權重降低并且所述第2限制速度的權重增加。

2.如權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

所述第2限制速度設定為在所述目標面與所述作業機的距離處于執行機械控制的規定范圍內時比所述第1限制速度大。

3.如權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

在沒有通過所述操作裝置對所述斗桿的動作指示、所述操作裝置的動臂下降操作量為所述第1操作量以上且小于比所述第1操作量大的第2操作量時，所述控制裝置根據所述目標面距離、所述第1速度限制表和所述第2速度限制表計算出所述第1限制速度和所述第2限制速度，并利用基于所述操作裝置的動臂下降操作量、所述第1限制速度和所述第2限制速度的加權平均計算出所述第2速度，在基于所述操作裝置的動臂下降操作量得到的所述動臂缸的速度超過所述第2速度時將所述動臂缸的速度限制為所述第2速度，其中所述第2速度設定為根據所述操作裝置的動臂下降操作量增加而所述第1限制速度的權重降低并且所述第2限制速度的權重增加，

在沒有通過所述操作裝置對所述斗桿的動作指示且所述操作裝置的動臂下降操作量為所述第2操作量以上時，所述控制裝置根據所述目標面距離和所述第2速度限制表計算出所述第2限制速度來作為第3速度，并在基于所述操作裝置的動臂下降操作量得到的所述動臂缸的速度超過所述第3速度時將所述動臂缸的速度限制為所述第3速度。