[發明專利]用于運行車輛的雷達系統的方法

有效

• 申請號: 201880052131.0
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN111033297B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 費泰;R·法霍德;T·布雷德曼
• 申請（專利權）人: 海拉有限雙合股份公司
• 主分類號: G01S7/35
• 分類號: G01S7/35;G01S13/34;G01S13/931;G01S7/03;G01S7/292;G01S13/26;G01S13/87
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

本發明涉及一種用于運行車輛的雷達系統的方法，在車輛中設置有至少一個雷達傳感器以用于探測在車輛的周圍環境中的目標，執行下述步驟：?提供至少一個二維頻譜，所述二維頻譜專門用于雷達傳感器的探測，執行用于對目標進行目標區分的主處理，在主處理中基于所提供的至少一個二維頻譜通過參數估計進行建模，從而實現對目標的探測，能夠借助于互相關來實現在二維頻譜中選擇潛在的重疊，將在二維頻譜中的要檢查的峰值與在第一維度或第二維度中的峰值圖案進行互相關，并且將互相關與預定義的極限值進行比較，如果互相關小于極限值，那么能夠將要檢查的峰值確定為多個目標的重疊。此外，本發明涉及一種用于車輛的雷達系統以及一種計算機程序產品。

技術領域

本發明涉及一種用于運行雷達系統的方法。此外，本發明涉及一種車輛雷達系統以及一種用于運行雷達系統的計算機程序產品。

背景技術

已知的是，在使用如24GHz或77GHz的頻率的車輛中使用雷達傳感器，以便通過快速相繼的斜坡(“fast?chirp”)確定所檢測的目標的目標參數、即在車輛周圍環境中的對象的目標參數。目標參數例如是相對速度(在對象與車輛之間)和/或間距(在對象與車輛之間)和/或方位角和/或對象的仰角。隨后能夠將目標列表傳送給目標跟蹤方法(Tracking)。

雷達傳感器對于當前的汽車應用是特別重要的，如在十字路口輔助、自主緊急制動、后方交通警報等中是特別重要的。在此，可靠的目標發現和后續的準確的目標參數確定是必要的。點目標(其在系統分辨率方面的參數非常相似)在測量時通常會落入一個分辨率單元中并且被重疊。因此，個別目標參數的測量值被弄錯。因此，在進一步處理之前區分這種點目標具有重要意義。

然而，用于目標區分的已知的解決方案在技術上通常是非常耗費的或不可靠的。因此，一個挑戰是在限制計算耗費和所需的資源(例如存儲器)的同時進行目標區分。

發明內容

因此，本發明的目的是，至少部分地克服上述缺點。尤其是，本發明的目的是，提供一種用于在雷達系統中進行目標區分的改進的可能性。

上述目的通過根據本發明的用于運行車輛的雷達系統的方法和根據本發明的用于車輛的雷達系統以及根據本發明的計算機程序產品來實現。在此，結合根據本發明的方法描述的特征和細節當然也適用于根據本發明的雷達系統以及根據本發明的計算機程序產品，并且反之亦然，使得關于本發明的各個方面的公開內容能夠始終相互參考。

所述目的尤其是通過一種用于運行車輛的雷達系統的方法來實現，在所述車輛中設置有至少一個雷達傳感器以用于探測車輛周圍環境中的目標。

在此，尤其是規定，執行下述步驟，其中，所述步驟能夠優選依次地或以任意順序執行，并且個別步驟也能夠重復地執行：

-提供至少一個二維頻譜，所述二維頻譜專門用于所述至少一個雷達傳感器的探測，

-執行用于對目標進行目標區分的主處理，在所述主處理中基于所提供的至少一個二維頻譜(尤其是通過參數估計)進行建模，從而優選實現對目標的探測。能夠借助于互相關來實現在二維頻譜中選擇潛在的重疊，其中，將在二維頻譜中的要檢查的峰值與在第一維度或第二維度中的峰值圖案進行互相關，并且將互相關與預定義的極限值進行比較，其中，如果互相關小于極限值，那么能夠將所述要檢查的峰值確定為多個目標的重疊。

這具有下述優點：也能夠可靠地實現對難以分辨的目標的探測。有利地，在此，將“目標區分”理解為將在雷達傳感器周圍環境中在物理上彼此靠近的重疊的目標進行區分。

雷達系統的有用信號必要時可以具有兩個基礎頻率(例如f₁和f₂)(例如，以f1＝50kHz和/或f2＝800Hz作為由對象的間距和速度引起的頻率)，并且這兩個頻率優選可以獨立地被考慮。這表示：這兩個維度在二維頻譜、尤其是2D-間距-速度頻譜中是可區分的。在一個維度中，有用信號必要時可以表示為一維諧波振動的總和并且因此可以通過復指數函數建模：