[發明專利]車輛用裝置、校準結果判定系統、校準結果判定方法以及存儲有程序的計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201880051609.8
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN111052179B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 永井亮行;荒瀨貴之
• 申請（專利權）人: JVC建伍株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B60R1/22;G06T7/80;H04N7/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 金英花

本發明能夠容易且準確地確認在俯瞰影像的生成中所使用的相機參數的校準結果。車載裝置(16)包括：影像獲取部(21)，從相機(11)獲取車輛(1)周圍的影像；發光控制部25，控制發光裝置(14)發出的光束圖案，該發光裝置(14)對車輛1發出向規定位置的地面或地板照射光束圖案；圖像處理部(24)，使用由影像獲取部(21)獲取的影像，生成包含光束圖案的俯瞰影像；重疊圖像生成部(26)，針對與包含在俯瞰影像中的光束圖案對應的位置，生成重疊圖像；以及圖像判定處理部(27)，在重疊有重疊圖像的俯瞰影像中檢測線與光束圖案的圖像的重復部分，由此來判定用于生成俯瞰影像的相機參數是否被正確地校準。

技術領域

本發明涉及車輛用裝置、校準結果判定系統、校準結果判定方法以及程序。

背景技術

為了汽車等車輛的駕駛安全，使用以下技術：在車輛上搭載用于對周圍進行拍攝的相機，以準確地對從駕駛員角度看的死角或難以看到的場所進行確認，并將所拍攝的圖像進行處理且顯示，以使駕駛員容易觀看。最初，在車輛上搭載有監視車輛后方的相機，接著在車輛上搭載有監視車輛前方的相機、監視側面方向的相機，利用由這些相機得到的影像進行用于輔助駕駛員的顯示。

并且，近年來廣泛應用以下技術：通過對從設置在四處(前方、后方以及兩側面)的超廣角(例如180度)、高分辨率(例如，100萬像素以上)相機得到的圖像信息實施圖像處理，生成就像從車輛上方俯視的俯瞰影像，并進行模擬顯示。這樣的技術例如用于在進行入庫或平行停車等的情況下，能夠準確地對從駕駛員角度成為死角的部位或難以看到的部位進行確認。

在生成俯瞰影像并進行模擬顯示的裝置中，通過對由四處相機拍攝到的影像實施視點變換處理以及合成處理，來生成就像從車輛上空看到的影像。在生成俯瞰影像的裝置中，為了將由四處相機拍攝到的影像變換為就像從車輛上空看到的影像，在確定了車輛上空的虛擬相機的位置的同時，以確定了實際相機的位置為前提，確定用于變換圖像的參數。但實際上，要完全沒有誤差地安裝四處相機是非常困難的，并且各個相機的參數也不一定嚴格按照設計值。因此，為了正確地執行該視點變換處理和合成處理，不僅需要調整相機的設置朝向和視角，還需要用于修正生成俯瞰影像的裝置中的圖像變換時的變形等的校準(校正)。

以往，存在以下技術：即使在車輛裝載狀態變化的狀況下也能夠實施校準，且不利用例如車輛相對于白線的平行性，能夠精細地估計所有相機參數來實施校準(例如，專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2016-070814號公報。

發明內容

發明所要解決的問題

一般來說，通過在指定的場所設置標記或校準圖表等并評價拍攝的結果，來對用于生成俯瞰影像的相機參數進行校準。具體而言，例如，用四處相機拍攝精密地設置在預先決定的位置的規定的圖案，并校正相機參數，使得實際拍攝的影像與使用符合設計值的相機進行拍攝的情況相同。

在向俯瞰影像的變換中最重要的是，在合成圖像中各相機的圖像的邊界部分不產生變形，這例如如圖11所示，存在于距離車輛81一米遠的場所的白線91和92在合成的俯瞰影像中的各相機的影像邊界93～96附近沒有偏移或變形而正確地連續，且白線91及92平行地離開車輛81一米時，用戶能夠進行識別。

因此，例如在經銷商等的檢查中，在使用了標記或校準圖表等的規定的校準之后，在車輛周圍規定位置畫出白線(或貼上膠布)等狀態下，生成并顯示包含由各相機拍攝到的白線(或膠布的線：以下省略同樣的部分)的俯瞰影像，確認在所顯示的影像上顯示沒有白線的變形或偏移的正常的圖像。例如，當在車輛的兩側面以與車輛平行地畫有白線的狀態顯示俯瞰影像時，如圖11所示，在所顯示的俯瞰影像的白線91或92歪斜、或者在合成部分的影像邊界93～96偏移的情況下，由于沒有正確地進行校準，因此需要再次調整相機參數。