[發明專利]車輛用裝置、校準結果判定系統、校準結果判定方法以及存儲有程序的計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201880051609.8
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN111052179B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 永井亮行;荒瀨貴之
• 申請（專利權）人: JVC建伍株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B60R1/22;G06T7/80;H04N7/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 金英花

1.一種車輛用裝置，其特征在于，包括：

影像獲取部，獲取由拍攝車輛周圍的相機拍攝到的影像；

發光控制部，控制發光裝置的光束圖案的發光，所述發光裝置對所述車輛發出向規定位置的地面或地板照射的所述光束圖案；

圖像處理部，使用由所述影像獲取部獲取的所述影像來生成俯瞰影像，所述俯瞰影像包含由所述發光控制部控制了發光的所述光束圖案；

重疊圖像生成部，針對與包含在由所述圖像處理部生成的所述俯瞰影像中的所述光束圖案對應的位置，生成重疊圖像；以及

圖像判定處理部，在重疊了由所述重疊圖像生成部生成的所述重疊圖像的所述俯瞰影像中檢測所述重疊圖像與所述光束圖案的重復部分，由此來判定用于生成所述俯瞰影像的相機參數是否被正確地校準。

2.如權利要求1所述的車輛用裝置，其特征在于，

所述發光控制部基于由所述圖像處理部生成的所述俯瞰影像進行控制，以使得所述光束圖案的發光顏色為所述地面或所述地板的顏色的互補色或接近互補色的顏色。

3.如權利要求1或2所述的車輛用裝置，其特征在于，

所述發光控制部基于由所述圖像處理部生成的所述俯瞰影像來控制所述光束圖案的發光強度。

4.如權利要求1或2所述的車輛用裝置，其特征在于，

所述發光控制部獲取所述車輛周邊的明亮度的信息，并基于所述明亮度的信息控制所述光束圖案的發光強度。

5.如權利要求1至4中任一項所述的車輛用裝置，其特征在于，

所述重疊圖像生成部基于包含在由所述圖像處理部生成的所述俯瞰影像中的所述光束圖案的顏色，決定構成所述重疊圖像的、所述重疊圖像的顏色以及透明度。

6.一種校準結果判定系統，其特征在于，包括：

權利要求1至5中任一項所述的車輛用裝置；

相機，對車輛周圍進行拍攝；以及

發光裝置，對所述車輛發出向規定位置的地面或地板照射的光束圖案。

7.一種校準結果判定方法，判定車輛中的俯瞰影像的相機參數的校準結果，其特征在于，包括：

發光控制步驟，控制發光裝置的光束圖案的發光，所述發光裝置對所述車輛發出向規定位置的地面或地板照射的所述光束圖案；

圖像生成步驟，使用由拍攝所述車輛周圍的相機所拍攝的所述影像來生成俯瞰影像，所述俯瞰影像包含通過所述發光控制步驟的處理而被控制發光的所述光束圖案；

重疊圖像生成步驟，針對與包含在通過所述圖像生成步驟的處理而生成的所述俯瞰影像中的所述光束圖案對應的位置，生成重疊圖像；以及

圖像判定步驟，在重疊了通過所述重疊圖像生成步驟的處理而生成的所述重疊圖像的所述俯瞰影像中檢測所述線與所述光束圖案的重復部分，由此來判定用于生成所述俯瞰影像的相機參數是否被正確地校準。

8.一種程序，用于使搭載于車輛上的計算機執行處理，該處理包括：

發光控制步驟，控制發光裝置的光束圖案的發光，所述發光裝置對所述車輛發出向規定位置的地面或地板照射的所述光束圖案；

圖像生成步驟，使用由拍攝所述車輛周圍的相機所拍攝的所述影像來生成俯瞰影像，所述俯瞰影像包含通過所述發光控制步驟的處理而被控制發光的所述光束圖案；

重疊圖像生成步驟，針對與包含在通過所述圖像生成步驟的處理而生成的所述俯瞰影像中的所述光束圖案對應的位置，生成重疊圖像；以及

圖像判定步驟，在重疊了通過所述重疊圖像生成步驟的處理而生成的所述重疊圖像的所述俯瞰影像中檢測所述線與所述光束圖案的重復部分，由此來判定用于生成所述俯瞰影像的相機參數是否被正確地校準。