[發明專利]機器人手術系統和器械驅動組件

有效

• 申請號: 201880051284.3
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111050685B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 扎卡里·特雷納;喬賽亞·羅斯馬林
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/29;A61B34/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 李奕伯

用于手術器械的器械驅動組件包括在其中支撐驅動組件的殼體組件；支撐在殼體組件的遠端并從其向遠側延伸的聯接管；聯接組件；以及保持機構。聯接組件被支撐在殼體組件中，并且被配置成可釋放地聯接到手術器械的器械驅動軸，并且保持機構配置成可釋放地聯接到手術器械的器械套筒。

背景技術

機器人手術系統已用于微創醫療手術。一些機器人手術系統包括支撐機器人臂的操縱臺，以及通過腕部組件安裝到機器人臂的至少一個末端執行器，例如鑷子或抓握工具。在醫療手術期間，將末端執行器和腕部組件插入小切口(經由套管)或患者的自然孔口，以將末端執行器定位在患者體內的工作部位。

在現有的機器人手術系統中，電纜從機器人控制臺延伸穿過機器人臂，并連接到腕部組件和/或末端執行器。在一些情況下，電纜由電動機致動，該電動機由處理系統控制，該處理系統包括外科醫生或臨床醫生的用戶界面，以便能夠控制包括機器人臂、腕部組件和/或末端執行器的機器人手術系統。

在使用機器人系統之前或期間，選擇手術器械并將其連接到每個機器人臂的器械驅動組件。為了完成正確的安裝，必須將手術器械的某些連接特征與器械驅動組件的相應連接特征配對連接。一旦這些特征配對連接，器械驅動組件就可以驅動手術器械的致動。因此，需要一種器械驅動組件，其不僅提供與手術器械的快速和容易的機械和電氣接合，而且提供一種聯接到附接有獨特的末端執行器的各種手術器械的裝置。

發明內容

本公開涉及一種器械驅動組件，該器械驅動組件包括殼體組件、聯接管、聯接組件和保持機構。殼體組件支撐其中的驅動組件。聯接管被支撐在殼體組件的遠端并且從其向遠側延伸。聯接組件被支撐在殼體組件中，并且被配置成可釋放地聯接到手術器械的器械驅動軸。保持機構配置成可釋放地聯接至手術器械的器械套筒。

在一個實施例中，保持機構被支撐在殼體組件中并且包括按鈕和閂鎖板。按鈕在第一位置和第二位置之間可滑動地聯接到殼體組件，并且包括凸輪臂。閂鎖板旋轉地聯接到殼體組件，并且配置成相對于手術器械的器械套筒在鎖定配置和解鎖配置之間轉換。閂鎖板包括被配置為接合按鈕的凸輪臂和手術器械的一部分器械套筒的臂。在按鈕的第一位置，閂鎖板的臂配置成接合手術器械的器械套筒的一部分。在按鈕的第二位置，按鈕的凸輪臂接合閂鎖板的臂，使得閂鎖板配置成樞轉脫離與手術器械的一部分器械套管的接合。

在另一實施例中，保持機構包括第一偏壓構件，該第一偏壓構件插入在閂鎖板和殼體組件之間，使得閂鎖板被偏壓成鎖定配置或解鎖配置中的一個。在一個實施例中，保持機構包括第二偏壓構件，該第二偏壓構件插入在按鈕和殼體組件之間，使得按鈕被偏壓到第一位置或第二位置之一。

在又一個實施例中，聯接組件包括可樞轉地聯接到殼體組件和驅動組件的驅動螺桿的驅動連桿。在另一個實施例中，驅動螺桿相對于殼體組件的向近側和向遠側平移使驅動連桿在鎖定位置和解鎖位置之間樞轉。

在又一實施例中，驅動連桿在其上限定接收區域。接收區域包括腔、端口和通道。腔被限定在接收區域內，并且被配置為在其中接收手術器械的器械驅動軸的近側部分。所述端口延伸到所述腔中，并且被配置為接收穿過其中的所述手術器械的器械驅動軸的近側部分。通道沿著腔延伸，并配置成在其中接收在手術器械的器械驅動軸的近側部分的遠側的手術器械的器械驅動軸的一部分。驅動連桿的接收區域配置成將手術器械的器械驅動軸的近側部分可釋放地聯接至驅動連桿。

此外，在一個實施例中，在驅動連桿的解鎖位置中，驅動組件的驅動螺桿處于最遠側位置，并且驅動連桿的角度的量足夠大，使得驅動連桿的接收區域的端口定向成完全容納器械驅動軸的近側部分。在驅動連桿的鎖定位置中，驅動組件的驅動螺桿處于最遠側位置的近側位置，并且接收區域的端口相對于聯接管的縱軸線限定一個角度。

在又一實施例中，在驅動連桿的鎖定位置中，接收區域的腔配置成在其中保持手術器械的器械驅動軸的近側部分，并且接收區域的通道配置成在其中接收手術器械的器械驅動軸的在手術器械的器械驅動軸的近側部分的遠側的一部分。