[發(fā)明專利]機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)和器械驅(qū)動組件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880051284.3
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111050685B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 扎卡里·特雷納;喬賽亞·羅斯馬林
• 申請（專利權(quán)）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/29;A61B34/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 李奕伯

1.一種用于手術(shù)器械的器械驅(qū)動組件，所述器械驅(qū)動組件包括：

在其中支撐驅(qū)動組件的殼體組件；

聯(lián)接管，其支撐在所述殼體組件的遠(yuǎn)端并從其向遠(yuǎn)側(cè)延伸；

支撐在所述殼體組件中的聯(lián)接組件，所述聯(lián)接組件配置成可釋放地聯(lián)接到所述手術(shù)器械的器械驅(qū)動軸的聯(lián)接構(gòu)件；

保持機(jī)構(gòu)，其配置成可釋放地與所述手術(shù)器械的器械套筒聯(lián)接；

接合組件，其包括：

第一聯(lián)接桿和第二聯(lián)接桿，每個聯(lián)接桿具有近側(cè)部分、遠(yuǎn)側(cè)部分和穿過其徑向中心限定的縱軸線；

近側(cè)齒輪，其設(shè)置在每個聯(lián)接桿的近側(cè)部分處并且可旋轉(zhuǎn)地固定在其上；和

遠(yuǎn)側(cè)齒輪，其設(shè)置在每個聯(lián)接桿的遠(yuǎn)側(cè)部分處并且可旋轉(zhuǎn)地固定在其上；和

傳動組件，其包括：

中心齒輪，其配置成與所述接合組件的每個聯(lián)接桿的遠(yuǎn)側(cè)齒輪嚙合；

桿，其從所述中心齒輪向遠(yuǎn)側(cè)延伸并在其中限定凹部；和

驅(qū)動螺桿，其具有：

近側(cè)部分，其與所述中心齒輪驅(qū)動地結(jié)合；和

聯(lián)接特征，其形成在其遠(yuǎn)端，用于與所述手術(shù)器械的所述器械驅(qū)動軸的所述聯(lián)接構(gòu)件可旋轉(zhuǎn)地連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械驅(qū)動組件，其中所述中心齒輪限定與所述器械驅(qū)動組件的中心軸線共軸的旋轉(zhuǎn)軸線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的器械驅(qū)動組件，其中當(dāng)所述手術(shù)器械與所述器械驅(qū)動組件聯(lián)接時所述中心齒輪的旋轉(zhuǎn)軸線與所述手術(shù)器械的所述器械驅(qū)動軸的縱軸線共軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的器械驅(qū)動組件，其中每個聯(lián)接桿的縱軸線與所述中心齒輪的旋轉(zhuǎn)軸線徑向相對。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的器械驅(qū)動組件，其中所述中心齒輪的所述桿包括穿過其中的螺紋孔，并且其中所述傳動組件的所述驅(qū)動螺桿包括：

與所述中心齒輪的所述螺紋孔螺紋接合的螺紋近側(cè)部分；和

形成于所述驅(qū)動螺桿的遠(yuǎn)端的分叉的聯(lián)接特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的器械驅(qū)動組件，其中第一聯(lián)接桿和第二聯(lián)接桿的至少一個的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述中心齒輪的旋轉(zhuǎn)和所述驅(qū)動螺桿的軸向平移，由此連接至所述器械驅(qū)動組件的所述手術(shù)器械的所述器械驅(qū)動軸被致動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的器械驅(qū)動組件，其中所述驅(qū)動螺桿被鍵控在所述殼體組件內(nèi)，以軸向平移并且其相對于所述中心齒輪不旋轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的器械驅(qū)動組件，還包括控制器，其設(shè)置在所述殼體組件內(nèi)，其中所述控制器配置成識別與所述器械驅(qū)動組件聯(lián)接的手術(shù)器械，并且其中所述控制器根據(jù)與所述器械驅(qū)動組件聯(lián)接的手術(shù)器械調(diào)整所述器械驅(qū)動組件的操作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的器械驅(qū)動組件，其中所述控制器配置成從醫(yī)療工作站的內(nèi)部存儲介質(zhì)或外部存放介質(zhì)調(diào)取與所述手術(shù)器械的操作參數(shù)相關(guān)的數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械驅(qū)動組件，其中所述驅(qū)動組件還包括：

聯(lián)接器，其限定螺紋孔，所述聯(lián)接器可旋轉(zhuǎn)地固定在所述桿的凹部內(nèi)；和

驅(qū)動螺桿，其包括螺紋部分和聯(lián)接特征，所述螺紋部分配置成接合所述聯(lián)接器的螺紋孔，并且所述聯(lián)接特征配置成接合所述聯(lián)接組件，

其中所述接合組件的近側(cè)齒輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述傳動組件的中心齒輪的旋轉(zhuǎn)，并且所述驅(qū)動組件的所述驅(qū)動螺桿相對于所述殼體組件線性移動。