[發明專利]機器人系統及其運行方法

在審

• 申請號: 201880050331.2
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN111093911A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 渡邊雅之;吉村高行
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J3/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

機器人系統具備：操作器(2)，其接受來自操作者的操作指示；真實機器人(1)，其設置于作業空間內，并進行由多個工序構成的一系列作業；透射式顯示裝置(6)，其構成為可供操作者視認現實世界，并構成為顯示虛擬機器人(3)；以及控制裝置(4)，控制裝置(4)構成為，以從操作器(2)輸入的指示信息為基礎使顯示于透射式顯示裝置(6)的虛擬機器人(3)動作，之后，若從操作器(2)輸入執行真實機器人(1)的動作的動作執行信息，則一邊維持使虛擬機器人(3)顯示于透射式顯示裝置(6)的狀態，一邊使真實機器人(1)動作。

技術領域

本發明涉及機器人系統及其運行方法。

背景技術

公知有一種機器人系統，其使用增強現實對應顯示器對機器人的使用者提供在真實影像或者真實環境中與機器人的狀態、操作指導相關的信息(例如參照專利文獻1)。在專利文獻1公開的機器人系統中，在顯示器將機器人的狀態或者操作指導與無法視覺表示的信息重疊顯示。

專利文獻1:日本特開2016-107379號公報

另外，在由操作者教導、操作使保持的工件嵌合于嵌合部的動作那樣的情況下，需要防止工件與其他部分接觸等而慎重地進行機器人的定位。

在上述專利文獻1公開的機器人系統中，顯示出以機器人的末端部為原點的直角坐標系，但僅根據該信息，進行定位是不充分的，對操作者的負擔大，從提高作業效率的觀點考慮還存在改善的余地。

發明內容

本發明是為了解決上述以往的課題而完成的，目的在于提供能夠減輕操作者的負擔而提高作業效率的機器人系統及其運行方法。

為了解決上述以往的課題，本發明所涉及的機器人系統具備：操作器，其接受來自操作者的操作指示；真實機器人，其設置于作業空間內，并進行由多個工序構成的一系列作業；透射式顯示裝置，其構成為可供上述操作者視認現實世界，并構成為顯示虛擬機器人；以及控制裝置，上述控制裝置構成為，以從上述操作器輸入的指示信息為基礎使顯示于上述透射式顯示裝置的上述虛擬機器人動作，之后，若從上述操作器輸入使上述真實機器人的動作開始的開始信息，則一邊維持使上述虛擬機器人顯示于上述透射式顯示裝置的狀態，一邊使上述真實機器人動作。

由此，虛擬機器人在真實機器人動作前以指示信息為基礎進行動作，因此能夠在視覺上掌握動作后的位置。因此，能夠容易判斷例如真實機器人主體以及/或者真實機器人所把持的工件是否與配置于作業空間內的設備等接觸等，能夠容易地進行真實機器人的末端部的定位。因此，能夠減輕操作者的負擔而提高作業效率。

另外，對于本發明所涉及的機器人系統的運行方法而言，上述機器人系統具備：操作器，其接受來自操作者的操作指示；真實機器人，其設置于作業空間內，并進行由多個工序構成的一系列作業；以及透射式顯示裝置，其構成為可供上述操作者視認現實世界，并構成為顯示虛擬機器人，上述機器人系統的運行方法具備以下步驟：(A)，上述透射式顯示裝置以從上述操作器輸入的指示信息為基礎使上述虛擬機器人動作；和(B)，在上述(A)后，若從上述操作器輸入使上述真實機器人的動作開始的開始信息，則上述透射式顯示裝置維持使上述虛擬機器人顯示的狀態，上述真實機器人以從上述操作器輸入的指示信息為基礎進行動作。

由此，虛擬機器人在真實機器人動作前以指示信息為基礎進行動作，因此能夠在視覺上掌握動作后的位置。因此，能夠容易判斷例如真實機器人主體以及/或者真實機器人把持的工件是否與配置于作業空間內的設備等接觸等，能夠容易進行真實機器人的末端部的定位。因此，能夠減輕操作者的負擔而提高作業效率。

根據本發明的機器人系統及其運行方法，能夠減輕操作者的負擔而提高作業效率。

附圖說明

圖1是表示本實施方式1所涉及的機器人系統的概略結構的框圖。

圖2是表示圖1所示的機器人系統的透射式顯示裝置的一個例子的示意圖。