[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)及其運(yùn)行方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880050331.2
• 申請(qǐng)日: 2018-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN111093911A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡邊雅之;吉村高行
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22;B25J3/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

操作器，其接受來自操作者的操作指示；

真實(shí)機(jī)器人，其設(shè)置于作業(yè)空間內(nèi)，并進(jìn)行由多個(gè)工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；

透射式顯示裝置，其構(gòu)成為可供所述操作者視認(rèn)現(xiàn)實(shí)世界，并構(gòu)成為顯示虛擬機(jī)器人；以及

控制裝置，

所述控制裝置構(gòu)成為，以從所述操作器輸入的指示信息為基礎(chǔ)使顯示于所述透射式顯示裝置的所述虛擬機(jī)器人動(dòng)作，之后，若從所述操作器輸入執(zhí)行所述真實(shí)機(jī)器人的動(dòng)作的動(dòng)作執(zhí)行信息，則一邊維持使所述虛擬機(jī)器人顯示于所述透射式顯示裝置的狀態(tài)，一邊使所述真實(shí)機(jī)器人動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置構(gòu)成為，使所述虛擬機(jī)器人與所述真實(shí)機(jī)器人重疊地顯示于所述透射式顯示裝置，若從所述操作器輸入所述指示信息，則以該指示信息為基礎(chǔ)使所述虛擬機(jī)器人動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述操作器由移動(dòng)終端、主臂、示教器、操縱桿以及聲音輸入器中的至少任一個(gè)設(shè)備構(gòu)成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述操作器由測量所述操作者的手的動(dòng)作的測量器構(gòu)成，

所述控制裝置構(gòu)成為，以與由所述測量器測量出的所述操作者的手的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的方式使虛擬手顯示于所述透射式顯示裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述透射式顯示裝置構(gòu)成為能夠佩戴于所述操作者。

6.一種機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行方法，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

操作器，其接受來自操作者的操作指示；

真實(shí)機(jī)器人，其設(shè)置于作業(yè)空間內(nèi)，并進(jìn)行由多個(gè)工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；以及

透射式顯示裝置，其構(gòu)成為可供所述操作者視認(rèn)現(xiàn)實(shí)世界，并構(gòu)成為顯示虛擬機(jī)器人，

所述機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行方法具備以下步驟：

步驟A，所述透射式顯示裝置以從所述操作器輸入的指示信息為基礎(chǔ)顯示所述虛擬機(jī)器人的動(dòng)作；和

步驟B，在所述步驟A后，若從所述操作器輸入執(zhí)行所述真實(shí)機(jī)器人的動(dòng)作的動(dòng)作執(zhí)行信息，則所述透射式顯示裝置在顯示了所述虛擬機(jī)器人的狀態(tài)下使所述真實(shí)機(jī)器人以從所述操作器輸入的指示信息為基礎(chǔ)進(jìn)行動(dòng)作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行方法，其特征在于，

在所述步驟A中，所述透射式顯示裝置使所述虛擬機(jī)器人與所述真實(shí)機(jī)器人重疊地顯示，若從所述操作器輸入所述指示信息，則以該指示信息為基礎(chǔ)顯示所述虛擬機(jī)器人的動(dòng)作。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行方法，其特征在于，

所述操作器由移動(dòng)終端、主臂、示教器、操縱桿以及聲音輸入器中的至少任一個(gè)設(shè)備構(gòu)成。

9.根據(jù)權(quán)利要求6～8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行方法，其特征在于，

所述操作器由測量所述操作者的手的動(dòng)作的測量器構(gòu)成，

在所述步驟A中，所述透射式顯示裝置以與由所述測量器測量出的所述操作者的手的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的方式顯示虛擬手。

10.根據(jù)權(quán)利要求6～9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行方法，其特征在于，

所述透射式顯示裝置構(gòu)成為能夠佩戴于所述操作者。