[發明專利]從地圖數據、激光和相機確定偏航誤差

在審

• 申請號: 201880049813.6
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN110945379A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: J.蒂斯戴爾;M.蒙特莫洛;A.查塔姆
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G06T7/00;G06T7/70;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

本公開涉及基于地圖數據和從光檢測和測距(LIDAR)設備和/或相機設備接收的傳感器數據的各種組合來促進確定車輛姿態的方法和系統。示例方法包括從(LIDAR)設備接收點云數據，并且變換點云數據以提供自上向下的圖像。該方法還包括將自上向下的圖像與參考圖像進行比較，并且基于比較來確定偏航誤差。替代方法包括從相機接收相機圖像數據，并且變換相機圖像數據以提供自上向下的圖像。該方法還包括將自上向下的圖像與參考圖像進行比較，并且基于比較來確定偏航誤差。

對相關申請的交叉引用

本申請要求2017年7月25日提交的第15/658,800號美國專利申請的權益，該美國申請的內容通過引用合并于此。

背景技術

除非本文另外指出，否則此部分中描述的材料不是本申請中權利要求的現有技術，并且不能由于包含在此部分中而被承認是現有技術。

車輛可以被配置為以自主模式操作，在該模式下，車輛在具有來自駕駛員的很少或沒有的輸入的情況下在環境中導航。自主車輛可以包括一個或多個傳感器，被配置為檢測關于車輛在其中運行的環境的信息。

這樣的傳感器可以包括光檢測和測距(LIDAR)設備。LIDAR可以在掃描場景時估計到環境特征的距離，以組裝指示環境反射表面的“點云”。其他傳感器可以包括被配置為捕獲車輛周圍環境的圖像幀的可見光相機和/或被配置為使用射頻信號檢測對象的RADAR設備。

發明內容

本公開涉及基于地圖數據和從光檢測和測距(LIDAR)設備和/或相機設備接收的傳感器數據的各種組合來促進確定車輛姿態的方法和系統。例如，本公開可以提供用于確定和校正車輛姿態估計器的偏航(yaw)誤差的系統和方法。

在第一方面，提供一種方法。所述方法包括從光檢測和測距(LIDAR)設備接收點云數據。所述方法還包括變換點云數據以提供自上向下(top-down)的圖像。所述方法還包括將自上向下的圖像與參考圖像進行比較，并且基于比較確定偏航誤差。

在第二方面，提供一種方法。所述方法包括從相機接收相機圖像數據，并且變換相機圖像數據以提供自上向下的圖像。所述方法還包括將自上向下的圖像與參考圖像進行比較，并且基于比較確定偏航誤差。

在第三方面，提供一種方法。所述方法包括接收參考數據，其中，從俯視(overhead)視角提供參考數據。所述方法還包括變換參考數據以對應于相機的視場，并且從相機接收相機圖像數據。所述方法另外包括將變換的參考數據與相機圖像數據進行比較，并且基于比較確定偏航誤差。

通過在適當參考附圖來閱讀以下詳細描述，其他方面、實施例和實現方式對于本領域普通技術人員將變得明顯。

附圖說明

圖1示出根據示例實施例的系統。

圖2示出根據示例實施例的車輛。

圖3A示出根據示例實施例的自上向下的地圖圖像。

圖3B示出根據示例實施例的自上向下的相機圖像。

圖3C示出根據示例實施例的自上向下的聚合圖像。

圖3D示出根據示例實施例的自上向下的聚合圖像。

圖4A示出根據示例實施例的自上向下的地圖圖像。

圖4B示出根據示例實施例的自上向下的LIDAR圖像。

圖4C示出根據示例實施例的自上向下的聚合圖像。

圖4D示出根據示例實施例的自上向下的聚合圖像。

圖5A示出根據示例實施例的前向地圖圖像。

圖5B示出根據示例實施例的前向相機圖像。