[發明專利]從地圖數據、激光和相機確定偏航誤差

在審

• 申請號: 201880049813.6
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN110945379A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: J.蒂斯戴爾;M.蒙特莫洛;A.查塔姆
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G06T7/00;G06T7/70;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種方法，包括：

從光檢測和測距(LIDAR)設備接收點云數據；

變換點云數據以提供自上向下的圖像；

將自上向下的圖像與參考圖像進行比較；

基于比較確定偏航誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，點云數據包括指示車輛周圍環境中的對象的信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，自上向下的圖像包括車輛周圍環境的平坦二維圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

基于確定的偏航誤差，將調整信號提供給車輛的姿態估計器。

5.根據權利要求4所述的方法，還包括：

采用姿態估計器確定車輛的偏航方向；

基于調整信號和確定的偏航方向來確定細化的偏航方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，參考圖像包括地圖數據的至少一部分。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，參考圖像包括以下中至少一個的至少一部分：一個或多個現有相機圖像、LIDAR點云、RADAR數據、衛星圖像或其他俯視圖像。

8.一種方法，包括：

從相機接收相機圖像數據；

變換相機圖像數據以提供自上向下的圖像；

將自上向下的圖像與參考圖像進行比較；

基于比較確定偏航誤差。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，相機圖像數據包括指示車輛周圍環境的信息。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，自上向下的圖像包括車輛周圍環境的平坦二維圖像。

11.根據權利要求8所述的方法，還包括：

基于確定的偏航誤差，將調整信號提供給車輛的姿態估計器。

12.根據權利要求11所述的方法，還包括：

采用姿態估計器確定車輛的偏航方向；

基于調整信號和確定的偏航方向來確定細化的偏航方向。

13.根據權利要求8所述的方法，其中，參考圖像包括地圖數據的至少一部分。

14.根據權利要求8所述的方法，其中，參考圖像包括以下中至少一個的至少一部分：一個或多個現有相機圖像、LIDAR點云、RADAR數據、衛星圖像或其他俯視圖像。

15.一種方法，包括：

接收參考數據，其中，所述參考數據包括指示場景的俯視視角的信息；

變換參考數據以對應于相機的視場；

從相機接收相機圖像數據；

將變換的參考數據與相機圖像數據進行比較；

基于比較確定偏航誤差。

16.根據權利要求15所述的方法，其中，相機圖像數據包括車輛周圍環境的平坦二維圖像。

17.根據權利要求15所述的方法，還包括：

基于確定的偏航誤差，將調整信號提供給車輛的姿態估計器。

18.根據權利要求15所述的方法，其中，相機圖像數據對應于變換的參考數據的至少一部分。

19.根據權利要求15所述的方法，其中，參考圖像包括以下中至少一個的至少一部分：一個或多個現有相機圖像、LIDAR點云、RADAR數據、衛星圖像或其他俯視圖像。

20.根據權利要求15所述的方法，其中，采用圖像差算法、圖像單應性算法或圖像校正算法中的至少一個來處理參考數據或相機圖像數據中的至少一個。