[發(fā)明專利]信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880049231.8
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN110959143B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 元山琢人;小柳津秀紀(jì);周藤泰廣;山崎壽夫;土場健太郎
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W30/10;G01C3/06;G08G1/16
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 張鑫

本公開涉及一種能夠檢測構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面的信息處理裝置，并且涉及一種信息處理方法、程序和移動體。基于由偏振相機(jī)獲取的多個偏振方向上的偏振圖像來檢測構(gòu)成路面的平面的法線方向。激光測距傳感器測量到路面上的某個點(diǎn)的距離，從而測量該點(diǎn)的位置。基于與構(gòu)成路面的平面的法線方向有關(guān)的信息以及與該點(diǎn)在路面上的位置有關(guān)的信息來標(biāo)識構(gòu)成路面的平面。本公開可以應(yīng)用于車載系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體。更具體地，本公開涉及一種能夠檢測構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面的信息處理裝置，并且涉及一種信息處理方法、程序和移動體。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)移動體的自主移動，移動體必須識別自身的位置。要做到這一點(diǎn)，首先需要識別自己周圍環(huán)境的狀態(tài)，從中生成局部圖，并據(jù)此估計(jì)自己的位置。

已經(jīng)提出了一種技術(shù)，其中獲取偏振圖像并從所獲取的偏振圖像估計(jì)法向量，然后將法向量與深度圖集成，以提高深度圖的精度(參見專利文獻(xiàn)1)。可以想到將該技術(shù)應(yīng)用于根據(jù)關(guān)于從偏振圖像獲得的法線方向的信息來識別物體當(dāng)中，以用于生成局部圖。

引用列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利公開No.2015-114307

發(fā)明內(nèi)容

[技術(shù)問題]

然而，由于從偏振圖像獲得的法線方向信息不是三維信息，因此可以識別圖像中的物體，但是不能識別到這些物體的距離。這使得不能直接生成局部圖。

鑒于以上情況做出了本公開。本公開的一個特定目的是提供一種用于基于從偏振圖像獲得的法線方向信息，通過識別構(gòu)成移動允許區(qū)域的三維空間中的平面來生成局部圖的裝置。

[技術(shù)問題的解決方案]

根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種信息處理裝置，包括：移動允許區(qū)域法線檢測部分，被配置為檢測構(gòu)成移動體的移動允許區(qū)域的平面的法線方向；位置標(biāo)識部分，其被配置為標(biāo)識點(diǎn)在構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面上的位置；以及平面標(biāo)識部分，其被配置為基于移動允許區(qū)域的法線方向和點(diǎn)在移動允許區(qū)域中的位置來標(biāo)識構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面。

信息處理裝置可以進(jìn)一步包括偏振相機(jī)，其被配置為在多個偏振方向上獲取偏振圖像。移動允許區(qū)域法線檢測部分可以基于偏振圖像檢測構(gòu)成移動體的移動允許區(qū)域的平面的法線方向。

信息處理裝置還可以包括：法線方向檢測部分，被配置為以像素為單位檢測偏振圖像中的被攝體的表面的法線方向，然后將檢測到的法線方向作為法向量圖輸出；重構(gòu)部分，被配置為從多個偏振圖像重構(gòu)非偏振圖像；以及屬性設(shè)置部分，被配置為將被攝體的屬性設(shè)置到非偏振圖像中的每個像素。移動允許區(qū)域法線檢測部分可以在法向量圖上檢測主法線方向，其對應(yīng)于非偏振圖像中具有其屬性被屬性設(shè)置部分設(shè)置為移動允許區(qū)域的那些像素的區(qū)域，主法線方向是構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面的法線方向。

屬性設(shè)置部分可以通過語義分割來將被攝體的屬性設(shè)置到非偏振圖像中的每個像素。

信息處理裝置還可以包括環(huán)境建圖部分，被配置為基于與被設(shè)置到非偏振圖像中的每個像素有關(guān)的被攝體的屬性有關(guān)的信息以及與由平面標(biāo)識部分標(biāo)識的平面有關(guān)的信息來生成環(huán)境圖。

給定與被設(shè)置到非偏振圖像中的每個像素的被攝體的屬性有關(guān)的信息，環(huán)境建圖部分可以基于與其屬性被設(shè)置為移動允許區(qū)域的像素有關(guān)的信息和與其屬性被設(shè)置為障礙物的像素有關(guān)的信息來生成環(huán)境圖，環(huán)境圖指示障礙物在構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面上的位置。

給定與被設(shè)置到非偏振圖像中的每個像素的被攝體的屬性有關(guān)的信息，環(huán)境建圖部分可以通過將在構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面上且對應(yīng)于屬性被設(shè)置為移動允許區(qū)域的像素的區(qū)域與屬性被設(shè)置為障礙物的像素的區(qū)域之間在垂直向下方向上的邊界像素的位置作為障礙物在構(gòu)成移動允許區(qū)域的平面上的位置，來生成環(huán)境圖。