[發明專利]信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體

有效

• 申請號: 201880049231.8
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN110959143B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 元山琢人;小柳津秀紀;周藤泰廣;山崎壽夫;土場健太郎
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W30/10;G01C3/06;G08G1/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張鑫

1.一種信息處理裝置，包括：

偏振相機，被配置為獲取多個偏振方向上的偏振圖像；

移動允許區域法線檢測部分，被配置為基于所述偏振圖像檢測構成移動體的移動允許區域的平面的法線方向；

位置標識部分，被配置為標識構成所述移動允許區域的平面上的點的位置；

平面標識部分，被配置為基于所述移動允許區域的法線方向和所述移動允許區域中的點的位置來標識構成所述移動允許區域的平面；

法線方向檢測部分，被配置為以像素為單位檢測所述偏振圖像中的被攝體的表面的法線方向，然后將檢測到的法線方向作為法向量圖輸出；

重構部分，被配置為根據所述偏振圖像重構非偏振圖像；以及

屬性設置部分，被配置為將所述被攝體的屬性設置到所述非偏振圖像中的每個像素，

其中，所述移動允許區域法線檢測部分檢測所述法向量圖上的主法線方向，所述主法線方向對應于在所述非偏振圖像中具有屬性被屬性設置部分設置為所述移動允許區域的那些像素的區域，所述主法線方向是構成所述移動允許區域的平面的法線方向，并且

其中，所述被攝體在語義上被標記為路面、障礙物或天空。

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，

所述屬性設置部分通過語義分割將所述被攝體的屬性設置到所述非偏振圖像中的每個像素。

3.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

環境建圖部分，被配置為基于與被設置到所述非偏振圖像中的每個像素的被攝體的屬性有關的信息和與由所述平面標識部分標識的平面有關的信息，來生成環境圖。

4.根據權利要求3所述的信息處理裝置，其中，

給定與被設置到所述非偏振圖像中的每個像素的被攝體的屬性有關的信息，所述環境建圖部分基于與屬性被設置為所述移動允許區域的像素有關的信息和與屬性被設置為障礙物的像素有關的信息，來生成所述環境圖，所述環境圖指示所述障礙物在構成所述移動允許區域的平面上的位置。

5.根據權利要求4所述的信息處理裝置，其中，

給定與被設置到所述非偏振圖像中的每個像素的被攝體的屬性有關的信息，所述環境建圖部分通過將在構成所述移動允許區域的平面上且對應于屬性被設置為所述移動允許區域的像素的區域與屬性被設置為障礙物的像素的區域之間在垂直向下方向上的邊界像素的位置，作為所述障礙物在構成所述移動允許區域的平面上的位置，來生成所述環境圖。

6.根據權利要求3所述的信息處理裝置，其中，

所述環境圖是占據柵格圖(Occupancy?Grid?Map)。

7.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

坐標系整合部分，被配置為將指示由所述位置標識部分標識的點在所述移動允許區域中的位置的坐標系與由所述偏振相機獲取的偏振圖像的坐標系進行整合。

8.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

測距部分，被配置為測量到所述移動允許區域中的點的距離，其中

所述位置標識部分基于所述測距部分所測量的到所述移動允許區域中的點的距離，來標識所述移動允許區域中的點的位置。

9.根據權利要求8所述的信息處理裝置，其中，

所述測距部分包括激光測距傳感器、立體相機或毫米波雷達。

10.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，

所述移動允許區域是路面。