[發(fā)明專利]用于定向兩個(gè)工件以用于構(gòu)造接合連接的方法和操縱器在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201880049020.4 | 申請日： | 2018-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN111225771A | 公開（公告）日： | 2020-06-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | G.阿爾貝 | 申請（專利權(quán)）人： | 寶鋼激光技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B23P19/10;B25J15/00;B65H9/00;G05B19/00 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 萬欣;陳浩然 |
| 地址： | 德國拉*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 定向 兩個(gè) 工件 構(gòu)造 接合 連接 方法 操縱 | ||
1.一種用于定向兩個(gè)工件(102,103;602,603)以用于構(gòu)造接合連接的方法，其中，所述方法包括如下步驟：
- 在提供站(3;503)中放入或維持至少兩個(gè)工件(102,103;602,603)，
- 利用第一抓取器(13;513)抓取所述第一工件(102;602)，
- 利用第二抓取器(14;514)抓取所述第二工件(103;603)，
- 將所述工件(102,103;602,603)從所述提供站(3;503)中取出并且將所述工件(102,103;602,603)運(yùn)輸至加工站(4;504)，
其特征在于，
- 在縱向定向步驟中所述第一工件(103;603)相對于所述第二工件(103;603)沿著所述工件棱邊(104a,105a;604a,604b)中的至少一個(gè)通過線性運(yùn)動(dòng)使所述抓取器(13,14;513,514)中的至少一個(gè)相對于相應(yīng)另一個(gè)抓取器(13,14;513,514)定向，并且
- 在將所述工件(102,103;602,603)從所述提供站(3;503)運(yùn)輸至所述加工站(4;504)期間實(shí)施所述縱向定向步驟。
2. 根據(jù)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在所述縱向定向步驟之前在橫向定向步驟中，
- 進(jìn)行所述第一抓取器(13;513)沿所述第二抓取器(14;514)的方向的第一運(yùn)動(dòng)和/或
- 進(jìn)行所述第二抓取器(14;514)沿所述第一抓取器(13;513)的方向的第一運(yùn)動(dòng)，
- 其中，尤其設(shè)置成，在所述兩個(gè)抓取器(13,14;513,514)的運(yùn)動(dòng)中，所述第一運(yùn)動(dòng)和所述第二運(yùn)動(dòng)同時(shí)或依次實(shí)施，并且
- 其中，尤其設(shè)置成，在將所述工件(102,103;602,603)從所述提供站(3;503)運(yùn)輸至所述加工站(4;504)期間實(shí)施所述橫向定向步驟。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述橫向定向步驟中，
- 將所述第一工件(102;602)隨著所述第一運(yùn)動(dòng)移向第一止擋部(10;510)，并且將所述第一止擋部用作第一基準(zhǔn)位置，并且
- 將所述第二工件(103;603)隨著所述第一運(yùn)動(dòng)移向第二止擋部(11;511)，并且將所述第二止擋部用作第一基準(zhǔn)位置。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述橫向定向步驟之后在所述縱向定向步驟中，所述第一抓取器(13;513)的第二運(yùn)動(dòng)沿與所述第一運(yùn)動(dòng)不同的、不平行于所述第一抓取器(13;513)的第一運(yùn)動(dòng)的方向進(jìn)行和/或所述第二抓取器(14;514)的第二運(yùn)動(dòng)沿與所述第一運(yùn)動(dòng)不同的、不平行于所述第二抓取器(14;514)的第一運(yùn)動(dòng)的方向進(jìn)行，其中，尤其設(shè)置成，在兩個(gè)抓取器的運(yùn)動(dòng)中所述第二運(yùn)動(dòng)同時(shí)實(shí)施。
5. 根據(jù)前述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述縱向定向步驟中，
- 在所述第一工件(102;602)的第二運(yùn)動(dòng)中，使所述第一工件(102;602)相對第三止擋部移動(dòng)，并且尤其將所述第三止擋部用作基準(zhǔn)位置，并且
- 在所述第二工件(103;603)的第二運(yùn)動(dòng)中，使所述第二工件(103;603)相對第四止擋部移動(dòng)，并且尤其將所述第四止擋部用作基準(zhǔn)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述縱向定向步驟開始時(shí)在所述第一工件(102;602)的第二運(yùn)動(dòng)之前和/或在所述第二工件(103;603)的第二運(yùn)動(dòng)之前，包括至少一個(gè)測量過程，其中，在所述測量過程中通過至少一個(gè)、優(yōu)選地各一個(gè)傳感器(17,18;217,218;517,518;717,718)探測在所述第一工件(102;602)處的第一基準(zhǔn)位置和在所述第二工件(103;603)處的第二基準(zhǔn)位置，并且確定和存儲(chǔ)沿至少一個(gè)空間方向在所述第一基準(zhǔn)位置與所述第二基準(zhǔn)位置之間的相對間距。
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