[發明專利]用于機器人載具的遠程操作的增強能力的系統和方法

在審

• 申請號: 201880048972.4
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN110944881A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 大衛·弗格森;朱佳俊;沈毅
• 申請（專利權）人: 紐諾有限公司
• 主分類號: B60R21/36
• 分類號: B60R21/36;G06Q10/06;G08G1/04;G08G1/00;G05D1/00;B60R19/22;G05D21/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 林強

根據本公開的各方面的自主機器人載具包括陸地載具運輸系統、被配置為與遠程操作人員系統進行通信的通信系統、一個或多個處理器、以及存儲指令的存儲器。指令在由(一個或多個)處理器執行時，使得自主機器人載具經由通信系統從遠程操作人員系統接收用于控制陸地載具運輸系統的控制指令，根據該控制指令來控制陸地載具運輸系統以執行行進，以及與來自遠程操作人員系統的控制指令相協調地對陸地載具運輸系統進行自主控制以半自主地執行行進。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年7月28日提交的、申請號為62/538,538的美國臨時申請的優先權，其通過引用以其整體合并于此。

技術領域

本申請涉及自主載具(vehicle)，并且尤其涉及由操作人員對自主載具進行的遠程操作。

背景技術

全自主和/或半自主機器人領域是一個不斷增長的創新領域。機器人正被用于許多目的，包括倉庫庫存操作、家用抽真空機器人、醫院遞送機器人、衛生機器人、以及軍事或國防應用。

在消費者空間中，通過自主載具來處理和遞送貨物和服務可以以許多方式改善社會。例如，人們可以不是花費時間行進到批發商，而是替代地在等待自主載具遞送貨物和/或服務的同時從事生產工作。在道路上具有較少載具的情況下，交通狀況也將改善。例如，代替若干人在若干載具中行進到批發商，單個自主載具可以將貨物和/或服務遞送給那些人，并且由此減少了道路上的載具的數量。隨著技術的進步，自主載具的其他用途和應用也是可能的。因此，存在對開發用于自主載具的技術的興趣。

發明內容

本公開涉及一種全自主和/或半自主機器人機隊，并且尤其涉及在非結構化室外環境或封閉環境中的機器人載具的機隊。一方面，本公開提供了用于由操作人員對自主載具進行遠程操作的系統和方法，并且使用載具的各種自主能力來補充遠程操作者的控制。在各種實施例中，自主載具可以是任何陸地載具，包括被配置為攜帶人員、船貨、貨物、或者其他物體或物質的陸地載具。

根據本公開的各方面，一種自主機器人陸地載具，包括陸地載具運輸系統、被配置為與遠程操作人員系統進行通信的通信系統、一個或多個處理器、以及存儲指令的存儲器。指令在由(一個或多個)處理器執行時，使得自主機器人陸地載具經由通信系統從遠程操作人員系統接收用于控制陸地載具運輸系統的控制指令，根據該控制指令來控制陸地載具運輸系統以執行行進，以及利用自主能力來補充遠程操作人員系統對陸地載具運輸系統的控制。

在各種實施例中，自主能力包括以下各項中的至少一項：保持在車道內的位置、與物體保持閾值距離、或者減速至完全停止。在各種實施例中，自主機器人陸地載具包括外殼，其中外殼內沒有空間被配置為容納操作人員以對陸地載具運輸系統進行本地控制。

在各種實施例中，自主機器人陸地載具包括傳感器系統，該傳感器系統被配置為捕獲周圍環境信息，其中，在補充對陸地載具運輸系統的控制時，指令在由至少一個處理器執行時，還使得自主機器人陸地載具基于周圍環境信息來自主地確定危險狀況，以及緩解危險狀況。

在各種實施例中，危險狀況包括在轉向時發生碰撞的高可能性，并且緩解危險狀況包括自主地控制陸地載具運輸系統以禁止轉向移動。

在各種實施例中，危險狀況包括與路緣(curb)發生碰撞的高可能性，并且緩解危險狀況包括自主地控制陸地載具運輸系統以與路緣保持至少閾值距離。

在各種實施例中，危險狀況包括前向碰撞的高可能性，并且緩解危險狀況包括自主地控制陸地載具運輸系統以減速和/或完全停止。

在各種實施例中，危險狀況包括在改變車道時發生碰撞的高可能性，并且緩解危險狀況包括自主地控制陸地載具運輸系統以禁止載具的車道改變移動。