[發明專利]車輛的停止輔助裝置

有效

• 申請號: 201880048969.2
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN110944893B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 安井拓哉;橋本陽介
• 申請（專利權）人: 株式會社愛德克斯
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60R21/00;B60R21/0134;B60T8/171;B60W30/06;B60W40/12;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王海奇

本發明涉及車輛的停止輔助裝置。控制裝置(30)具備：移動距離推定部(324)，基于從車輪速度傳感器(21)輸入的脈沖信號、和存儲部(323)中存儲的車輪的動態負載半徑(R)，來計算車輛的移動距離的推定值(DV)；移動距離導出部(322)，基于由監視系統(22、23)獲得的信息來導出車輛的移動距離的計算值(DR)；停車位置設定部(321)，基于由監視系統(22、23)獲得的信息來設定目標停車位置(TD)；修正部(325)，基于移動距離的計算值(DR)和移動距離的推定值(DV)對目標停車位置(TD)進行修正；以及制動控制部(34)，輔助停車，以使得在基于根據車輪的旋轉量求出的車輛的移動距離和目標停車位置(TD)而能夠判定為車輛到達目標停車位置(TD)時車輛停止。

技術領域

本發明涉及輔助車輛的停止的車輛的停止輔助裝置。

背景技術

在專利文獻1中記載了通過監視車輛的后方的監視系統檢測到障礙物的情況下，基于由該監視系統獲得的信息使車輛自動停止的車輛的停止輔助裝置的一個例子。在該停止輔助裝置中，基于由監視系統獲得的信息來計算由監視系統檢測到的障礙物與車輛的距離。而且，若障礙物與車輛的距離的計算值為停止目標距離以下，則為了使車輛停止而實施使對車輛的制動力增大的停止控制。

另外，在上述的停止輔助裝置中，在監視系統看丟障礙物的情況下，基于來自車輪速度傳感器的輸出信號來推定車輛的移動距離。即，基于搭載在車輛上的車輪的直徑、和基于來自車輪速度傳感器的檢測信號所計算出的車輪的每單位時間的旋轉量，來計算車輛的移動距離的推定值。而且，基于計算出的車輛的移動距離的推定值來計算車輛與障礙物的距離的推定值。若該車輛與障礙物的距離的推定值為停止目標距離以下，則實施上述停止控制。

專利文獻1:日本特開2012－144158號公報

若更換設置在車輪上的輪胎，則車輪的直徑有時會改變。另外，即使在輪胎的磨損加劇的情況下，車輪的直徑也改變。在這樣的情況下，車輛的實際的直徑與停止輔助裝置的存儲器中存儲的車輛的直徑不同，所以利用該車輪的直徑所計算出的車輛的移動距離的推定值偏離車輛的移動距離的實際值。其結果是在使用這樣的車輛的移動距離的推定值的情況下，在與本來應開始上述停止控制的定時不同的定時開始停止控制。

另外，作為車輛的停止輔助裝置，也有使用利用車輪的直徑所計算出的車輛的移動距離的推定值，在判定為車輛到達成為停止位置的目標的目標停車位置時，對車輛的駕駛員請求制動操作的裝置。即使是這樣的裝置，若車輛的移動距離的推定值偏離車輛的移動距離的實際值，則也在與本來應請求駕駛員制動操作的定時不同的定時，請求駕駛員制動操作。

即，在使用來自車輪速度傳感器的輸出信號來輔助車輛的停止的裝置中，在減小本來想要使車輛停止的位置與車輛的實際的停止位置之間產生的偏離這個點上有改善的余地。

發明內容

用于解決上述課題的車輛的停止輔助裝置是應用于具備監視車輛的周邊的監視系統、以及輸出與車輪旋轉的角度對應的脈沖信號的車輪速度傳感器的車輛的裝置。該車輛的停止輔助裝置具備：存儲部，對車輪的半徑或者該半徑的相關值進行存儲；移動距離推定部，基于在規定時間內從車輪速度傳感器輸入的脈沖信號所包含的脈沖數、和車輪的半徑，來計算規定時間內的車輛的移動距離的推定值；移動距離導出部，基于由監視系統獲得的信息來導出規定時間內的車輛的移動距離的計算值；停車位置設定部，基于由監視系統獲得的信息來設定車輛的停止位置的目標亦即目標停車位置；修正部，在上述移動距離的計算值大于上述移動距離的推定值時，將由停車位置設定部設定的目標停車位置修正為接近車輛的一側，而在上述移動距離的計算值小于上述移動距離的推定值時，將目標停車位置修正為遠離車輛的一側；以及輔助控制部，實施輔助車輛的停止的停止輔助控制，以使得在根據基于從車輪速度傳感器輸入的脈沖信號所計算的車輛的移動距離、和目標停車位置而能夠判定為車輛到達目標停車位置時車輛停止。