[發(fā)明專利]具有H形梁的托盤機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880048380.2
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN110944931A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: R·斯特爾
• 申請（專利權(quán)）人: 杜克集團有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66C7/02;B66C11/06;B25J15/06;B66C1/02;B65G49/00
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 董華林

本發(fā)明涉及一種搬運裝置(1)，具有能相對于梁(3)運動的驅(qū)動滑座(2)，其中，具有多個升降剪元件(8)的升降剪(7)以其第一端部布置在驅(qū)動滑座(2)上，其中，在升降剪(7)的第二端部上布置能借助于升降剪(7)相對于驅(qū)動滑座(2)移動的承載板(11)，在承載板(11)上布置抓取工具，在驅(qū)動滑座(2)上布置用于操作升降剪(7)的驅(qū)動裝置(18)，其中，梁(3)具有H形橫截面，H形橫截面由中間支腿(25)和從中間支腿伸出的上和下支腿(26、27)形成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種搬運裝置，該搬運裝置具有可相對于梁運動的驅(qū)動滑座，其中，升降剪利用其一個端部布置在驅(qū)動滑座上，其中，此外在升降剪的另一端部上布置抓取工具。

背景技術(shù)

作為搬運裝置，已知托盤機器人，托盤機器人用于移動物品。物品是例如面狀的構(gòu)成物，例如紙板、木板等。但是，利用這種托盤機器人也可移動其它物品，例如歐式托盤，盒子等。

為了移動，托盤機器人具有抓取工具，其中，抓取工具以在高度上可移動的方式同樣可移動地布置在梁上。已知的是，為了抓取工具的移動，例如在機械廠房的天花板上亦或在支撐件上布置T形的梁，在梁上又布置移動式起重機。為此，已知開放式設(shè)計方案，從而該已知的移動式起重機很快被污染，僅僅允許直線的移動行程，并且成本高，并且在其結(jié)構(gòu)方面體積龐大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是，在其運行方面改進已知的搬運裝置。

該目的通過權(quán)利要求1的特征實現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明，設(shè)置一種搬運裝置，搬運裝置具有可相對于梁運動的驅(qū)動滑座，其中，具有多個升降剪元件的升降剪利用其第一端部布置在驅(qū)動滑座上，其中，在升降剪的第二端部上布置可借助于升降剪相對于驅(qū)動滑座移動的承載板，其中，在承載板上布置抓取工具，其中，在驅(qū)動滑座上布置用于操作升降剪的驅(qū)動裝置，其中，梁具有H形橫截面，H形橫截面由中間支腿和從中間支腿伸出的上支腿和下支腿形成。所述梁例如通過合適的機構(gòu)布置并固定在工廠車間的天花板上。作為其備選可設(shè)想的是，借助于優(yōu)選地布置在梁的兩個端部上的支架將梁架設(shè)在工作面上。由此，搬運裝置可簡單且快速地從一個工作部位移動到其它工作部位。不僅當(dāng)驅(qū)動滑座沿著梁運動時，而且當(dāng)借助于抓取工具通過升降剪接納負(fù)載、即物品，使其運動并且再次放下時，梁的H形橫截面提供極高的穩(wěn)定性。中間支腿與兩個從中間支腿伸出的上支腿和下支腿一起此外具有的優(yōu)點是，提供從三側(cè)被保護的結(jié)構(gòu)空間(中間區(qū)域)，在該結(jié)構(gòu)空間中可布置搬運裝置的功能元件。此外，通過驅(qū)動滑座的側(cè)壁也可封閉第四側(cè)，從而保護在該結(jié)構(gòu)空間中布置在梁或驅(qū)動滑座上的功能元件不被接近和污染。這種H形梁在其整個長度上非常穩(wěn)定，從而可實現(xiàn)大的工作范圍(驅(qū)動滑座的移動行程)，而在梁的兩個端部之間不需要支撐。尤其是在梁通過支架在其兩個端部上架設(shè)在工作面上的情況中，可在它們之間省去其它支撐、尤其是中間支撐。此外，這種H形梁具有相對于驅(qū)動滑動件非常高的慣性矩，從而由此提供在運動時所需的穩(wěn)定性和精度。因為基于該非常高的慣性矩顯著降低或幾乎避免了搬運裝置的固有振動，對于搬運裝置被架設(shè)在工作面上的情況，不需要錨固在地面上。此外，這種梁提供的優(yōu)點是，最小化了動態(tài)負(fù)載并且在搬運裝置的運行中僅提供非常小的剪力。

在本發(fā)明的改進方案中，用于驅(qū)動滑座的驅(qū)動裝置與其至少一個驅(qū)動輪一起布置在H形梁的兩個支腿和將兩個支腿連接的中間支腿之間的區(qū)域中。由此，驅(qū)動裝置作為搬運裝置的至少一個功能元件放置到H形梁的內(nèi)部區(qū)域中，從而可緊湊地構(gòu)造整個搬運裝置。理想地，驅(qū)動滑座利用其側(cè)部包圍由中間支腿以其兩個伸出的支腿形成的內(nèi)部區(qū)域，從而由此實現(xiàn)緊湊的結(jié)構(gòu)形式并且保護該內(nèi)部區(qū)域不被接近。當(dāng)在該內(nèi)部區(qū)域中作為功能元件存在驅(qū)動馬達、用于產(chǎn)生壓縮空氣和/或真空的裝置、控制裝置、匯流排、用于信號的傳遞裝置和類似物時，這是尤其有利的。