[發(fā)明專利]具有帶超聲刀的旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器組件的外科裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880048012.8
• 申請(qǐng)日: 2018-07-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110958861B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·庫(kù)蒂;D·哈里斯;C·P·布德羅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛(ài)惜康有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): A61B17/22
• 分類號(hào): A61B17/22;A61B17/32;A61B34/30
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 劉迎春

本發(fā)明提供了具有用于處理組織的旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器組件的外科裝置和系統(tǒng)。還提供了用于使用該外科裝置和系統(tǒng)的方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明提供了具有旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器組件的外科裝置和系統(tǒng)及其使用方法，以用于處理組織。

背景技術(shù)

多種外科裝置包括端部執(zhí)行器組件，該端部執(zhí)行器具有刀元件，該刀元件以超聲頻率振動(dòng)以切割和/或密封組織(例如通過(guò)使組織細(xì)胞中的蛋白質(zhì)變性)。這些器械包括將電功率轉(zhuǎn)換成超聲振動(dòng)的壓電元件，該超聲振動(dòng)沿著聲波導(dǎo)傳送到刀元件。可通過(guò)外科醫(yī)生的技術(shù)以及對(duì)功率電平、刀刃、組織牽引力和刀壓力的調(diào)節(jié)來(lái)控制切割和凝固的精度。

在這些外科裝置的使用期間，端部執(zhí)行器組件的運(yùn)動(dòng)對(duì)于充分觸及組織可為重要的。在機(jī)器人外科手術(shù)中，端部執(zhí)行器組件的運(yùn)動(dòng)還可有利于外科醫(yī)生的手和端部執(zhí)行器組件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。任何運(yùn)動(dòng)的缺乏均可導(dǎo)致使用者錯(cuò)誤的各種機(jī)會(huì)，例如，組織的切割或密封不充分以及外科手術(shù)期間對(duì)解剖結(jié)構(gòu)的意外損壞。因此，能夠期望的是使端部執(zhí)行器組件以六個(gè)運(yùn)動(dòng)度(例如，浪涌、起伏、搖擺、橫擺、俯仰和滾動(dòng))移動(dòng)。

因此，盡管存在現(xiàn)有技術(shù)，但仍需要用于治療組織的改進(jìn)的外科裝置和系統(tǒng)及方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了外科裝置和系統(tǒng)及其使用方法。

在一個(gè)示例性實(shí)施方案中，提供了一種外科裝置，該外科裝置可包括具有定位在其中的超聲換能器的外殼、從外殼延伸的器械軸、以及具有夾緊元件和超聲刀的端部執(zhí)行器組件。器械軸可包括具有可關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的區(qū)域和不可關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的區(qū)域的外套筒、波導(dǎo)、以及具有能夠聯(lián)接到夾緊元件的內(nèi)套筒的旋轉(zhuǎn)組件。端部執(zhí)行器可位于外套筒的遠(yuǎn)側(cè)端部處。波導(dǎo)可與超聲換能器聲學(xué)地聯(lián)接，其中可關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的區(qū)域的一部分可與波導(dǎo)的柔性部分對(duì)齊。超聲刀能夠與波導(dǎo)聲學(xué)連通。內(nèi)套筒可具有多段螺旋狹槽和容納在其中的銷，使得銷可被構(gòu)造成能夠在力施加到操作地聯(lián)接到銷的輸入部時(shí)選擇性地在多段螺旋狹槽內(nèi)滑動(dòng)，從而致使夾緊元件相對(duì)于超聲刀旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)方面，外殼能夠附接到機(jī)器人系統(tǒng)。

在一些實(shí)施方案中，多段螺旋狹槽可包括在過(guò)渡點(diǎn)處相交的至少兩個(gè)通道段，使得銷能夠在至少兩個(gè)通道內(nèi)平移以使內(nèi)套筒旋轉(zhuǎn)約1度至約360度。在此類實(shí)施方案中，銷能夠在遠(yuǎn)側(cè)方向上在至少兩個(gè)通道段中的第一通道段內(nèi)平移，以使內(nèi)套筒在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)約1度至約180度。在一個(gè)實(shí)施方案中，銷可在近側(cè)方向上在至少兩個(gè)通道段中的第二通道段內(nèi)平移，以使內(nèi)套筒在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)約180度至約360度。在此類實(shí)施方案中，銷可在第二通道段內(nèi)沿遠(yuǎn)側(cè)方向平移，以使內(nèi)套筒在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)約1度至約180度。在一個(gè)實(shí)施方案中，銷可在第一通道段內(nèi)沿近側(cè)方向平移，以使內(nèi)套筒在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)約180度至約360度。

在一些實(shí)施方案中，器械軸可包括聯(lián)接到端部執(zhí)行器組件的夾緊組件。夾緊組件可被構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)夾緊元件相對(duì)于器械軸的運(yùn)動(dòng)，使得夾緊元件能夠選擇性地朝向和遠(yuǎn)離超聲刀移動(dòng)。

在一些方面，該裝置還可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件可被構(gòu)造成能夠選擇性地將端部執(zhí)行器組件從與縱向軸線對(duì)齊的位置偏轉(zhuǎn)至未與縱向軸線對(duì)齊的位置，其中縱向軸線沿著外套筒的不可關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的區(qū)域延伸。